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【发明公布】一种由人演示的机器人示教_发那科株式会社_202110378564.9 

申请/专利权人:发那科株式会社

申请日:2021-04-08

公开(公告)日:2021-10-12

公开(公告)号:CN113492393A

主分类号:B25J9/00(20060101)

分类号:B25J9/00(20060101);G09B25/02(20060101)

优先权:["20200408 US 16/843,185"]

专利状态码:在审-实质审查的生效

法律状态:2023.04.11#实质审查的生效;2021.10.12#公开

摘要:一种用于基于人类演示利用来自相机的图像来示教机器人以执行操作的方法。该方法包括示教阶段,其中2D或3D相机检测抓持和移动工件的人手,并且分析人手和工件的图像以确定机器人夹持器姿态和位置,其等同于人手的姿态和位置以及工件的对应姿态和位置。然后,根据计算出的相对于工件姿态和位置的夹持器姿态和位置,生成机器人编程命令。在重现阶段,相机识别工件姿态和位置,并且编程命令使机器人如演示那样移动夹持器以拾取、移动和放置工件。还公开了一种远程操作模式,其中使用人手的相机图像来实时控制机器人的移动。

主权项:1.一种用于通过人类演示对机器人进行编程以执行操作的方法,所述方法包括:通过人手演示对工件的操作;通过计算机分析演示对所述工件的所述操作的所述人手的相机图像以创建演示数据;分析新工件的相机图像以确定所述新工件的初始位置和取向;基于所述演示数据和所述新工件的所述初始位置和取向,生成使所述机器人对所述新工件执行所述操作的机器人运动命令;以及通过所述机器人对所述新工件执行所述操作。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 发那科株式会社 一种由人演示的机器人示教

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