申请/专利权人：中国人民解放军92578部队;大连理工大学

申请日：2021-07-19

公开（公告）日：2021-10-12

公开（公告）号：CN113492406A

主分类号：B25J9/16(20060101)

分类号：B25J9/16(20060101);G01H17/00(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.07.12#授权;2021.10.29#实质审查的生效;2021.10.12#公开

摘要：本发明属于噪声检测领域与机器人领域，提供一种舱室噪声声压自动检测方法。本方法采用的传声器安装在七自由度机械臂的末端，通过机械臂末端轨迹规划，可使传声器到达舱室内的指定测量点进行噪声声压检测，同时避开舱室内的所有障碍物。机械臂的安装基座设计为可移动式基座，并且能够快速安装布置，可实现舱室噪声测量点的全覆盖。机器人控制程序与声压采集程序之间能够实现良好交互，避免机器人自身噪声对测量造成干扰。在控制界面内可以对声压数据进行处理与存储，极大地提升了测量效率，增强了数据可靠性。同时，将声压数据以云图的形式呈现，可以直观的展示舱室的声压状况。

主权项：1.一种舱室中噪声声压自动检测方法，其特征在于，所述的自动检测方法基于检测装置实现，检测装置包括传声器、七自由度机械臂、安装基座，其中，传声器通过夹具安装在七自由度机械臂的末端，机械臂的安装基座设计为可移动式基座，通过七自由度机械臂末端的轨迹规划，实现舱室噪声检测点的全覆盖；所述的自动检测方法步骤如下：1分析七自由度机械臂检测空间；搭建舱室七自由度机械臂仿真环境，通过选取不同的七自由度机械臂的安装基座高度、传声器夹具长度以及安装基座的安装位置，由安装位置确定基准点，进行七自由度机械臂检测空间的分析；确定布置四个基座基准点，通过各个基准点上对七自由度机械臂的调度，实现整个舱室声压待测点的检测；以舱室地面中心为坐标原点，四个基座基准点坐标分别是-1500，0，-500，0，500，0，1500，0；2噪声检测点布局；舱室的噪声检测点以等间隔立体网状分布在舱室内，检测点间距为250mm，且与舱室舱壁距离200mm；所有检测点以就近分配的原则分配到已确定的四个基座基准点，生成基于每个基准点的噪声检测点序列；3机械臂轨迹规划；规划七自由度机械臂的运动轨迹，使其在运动过程中不与舱室内的床、安装基座发生碰撞；针对每个基准点所对应的噪声检测点，输出七自由度机械臂七个关节的运动角度，记录关节运动的角度集；4将七自由度机械臂的安装基座移动到第一个基准点，利用正交激光测距仪进行安装基座精确定位，开启噪声采集装置；5将机械臂运动规划得到的关节运动角度集依次发给七自由度机械臂，七自由度机械臂开始运行，其末端的传声器到达当前噪声检测点，机械臂自动停止运动，读取并记录等时间段的电压值；6重复步骤5，七自由度机械臂运行到下一个噪声检测点，至七自由机械臂末端的传声器完成当前基准点的最后一个噪声检测点的声压检测；7将七自由度机械臂的安装基座移动到下一个基准点，利用正交激光测距仪精确定位，重复步骤5与6；8数据处理与分析，对时域上的电压信号进行傅里叶变换转变为频域上的声压信号；9基于各个噪声检测点的空间坐标及检测记录的声压信号通过MATLAB绘制声压云图。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国人民解放军92578部队;大连理工大学 一种舱室噪声声压自动检测方法

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