申请/专利权人：广东博智林机器人有限公司

申请日：2019-05-15

公开（公告）日：2021-10-12

公开（公告）号：CN110076645B

主分类号：B24B7/18(20060101)

分类号：B24B7/18(20060101);B24B27/00(20060101);B24B55/06(20060101);B24B47/12(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.10.12#授权;2019.08.27#实质审查的生效;2019.08.02#公开

摘要：本发明公开了一种集成式清扫机，包括：车体、地面清扫机构和墙面抹灰机构。车体具有行走轮。地面清扫机构设在车体上。墙面抹灰机构设在车体上。本发明实施例的集成式清扫机，设有行走轮的车体在作业面上移动灵活，移动时受到的摩擦力小，移动方便快速，车体在移动的同时可一边通过地面清扫机构对地面进行清扫，一边通过墙面抹灰机构对整面墙体进行抹灰作业，减少了抹灰后垃圾在地面上四处散落，有利于后续的机器人继续作业。

主权项：1.一种集成式清扫机，其特征在于，包括：车体，所述车体具有行走轮；地面清扫机构，所述地面清扫机构设在所述车体上；吸尘装置，所述吸尘装置具有朝向地面吸尘的地吸口；墙面抹灰机构，所述墙面抹灰机构设在所述车体上；所述墙面抹灰机构内限定出吸尘腔，所述墙面抹灰机构上设有朝向墙面设置的墙吸口，所述吸尘腔的底部形成排尘口，所述排尘口通过排尘管连通所述吸尘装置；所述墙面抹灰机构包括多个，其中至少两个所述墙面抹灰机构位置固定的设在所述车体上，其中至少两个所述墙面抹灰机构高度可调地设在所述车体上，位置固定的所述墙面抹灰机构的打磨高度低于高度可调的所述墙面抹灰机构可打磨的最低高度；多个所述墙面抹灰机构位于所述车体的同一侧。

全文数据：集成式清扫机技术领域本发明属于建筑施工设备技术领域，具体是一种集成式清扫机。背景技术建筑行业内，在现场施工时会产生大量的建筑垃圾以及粉尘等颗粒污染物，需要较多的人力物力去处理，成本高，工人作业环境差，无法及时安排清理工作，致使现场清洁时局面混乱、清洁效果差。随着智能化时代的到来，建筑行业越发倾向于使用机器人代替人工进行施工作业，但机器人清洁对建筑工地作业面的环境要求较为苛刻，每道工艺工序后必须要对现场工地作业面进行及时清理，才能保证后续工序的机器人有效施工作业。市场上现有清扫机器人主要为家用或办公用清扫机器人，作业面平整光滑，但对于建筑工地复杂的作业环境及体积庞大的建筑垃圾，这些清扫机器人则无法使用。而已有的建筑工地用清洁机器人的功能较为单一，清洁效率得不到显著的提高。发明内容本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种集成式清扫机，所述集成式清扫机可在清洁地面的同时，对墙面抹灰，功能多样。根据本发明实施例的一种集成式清扫机，包括：车体，所述车体具有行走轮；地面清扫机构，所述地面清扫机构设在所述车体上；墙面抹灰机构，所述墙面抹灰机构设在所述车体上。根据本发明实施例的集成式清扫机，设有行走轮的车体在作业面上移动灵活，移动时受到的摩擦力小，移动方便快速，车体在移动的同时可一边通过地面清扫机构对地面进行清扫，一边通过墙面抹灰机构对整面墙体进行抹灰作业，减少了抹灰后垃圾在地面上四处散落，有利于后续的机器人继续作业。根据本发明一个实施例的集成式清扫机，还包括：垃圾箱，所述垃圾箱设在所述车体上；吸尘装置，所述吸尘装置用于将垃圾吸入所述垃圾箱内；其中，所述垃圾箱具有排气口，所述垃圾箱内设有气尘分离装置，吸入的空气经所述气尘分离装置净化后从所述排气口排出。根据本发明进一步的实施例，所述吸尘装置具有朝向地面吸尘的地吸口。可选的，所述地面清扫机构设在所述车体的前进方向的后端，所述地吸口设在所述车体的底部且位于所述地面清扫机构的前侧。根据本发明一个实施例的集成式清扫机，所述墙面抹灰机构内限定出吸尘腔，所述墙面抹灰机构上设有朝向墙面设置的墙吸口，所述吸尘腔与所述吸尘装置相连。根据本发明进一步的实施例，所述墙面抹灰机构包括：磨盘，所述磨盘用于与墙面接触，所述墙吸口设在所述磨盘上和或环绕在所述磨盘的外侧。有利的，所述墙面抹灰机构包括吸尘罩，所述吸尘罩外罩在所述磨盘上，所述吸尘罩在一侧敞开以使所述磨盘伸出所述吸尘罩并接触墙面，所述吸尘罩与所述磨盘之间限定出所述吸尘腔。可选的，所述墙吸口包括第一墙吸口和第二墙吸口，所述第一墙吸口设在所述磨盘上，所述吸尘罩的内壁面与所述磨盘的外周壁间隔开以限定出所述第二墙吸口。根据本发明一个实施例的集成式清扫机，所述墙面抹灰机构包括：打磨件，所述打磨件用于打磨墙面；转动驱动件，所述转动驱动件与所述打磨件相连以驱动所述打磨件转动。根据本发明进一步的实施例，所述墙面抹灰机构包括：角度调节件，所述角度调节件连接在所述打磨件和所述转动驱动件之间，以调节所述打磨件的角度。可选的，所述角度调节件为万向节。可选的，所述打磨件为圆盘状，所述打磨件上装有金刚石马片或硬质合金刀片，所述转动驱动件为电机。本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。附图说明本发明的上述和或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1为本发明一个实施例的集成式清扫机立体结构示意图。图2为本发明一个实施例的集成式清扫机主视图。图3为本发明一个实施例的墙面抹灰机构的立体结构示意图。图4为本发明一个实施例的墙面抹灰机构的主视图。图5为图4中K-K面剖视图。图6为本发明集成式清扫机能抹灰的区域Ⅱ、Ⅲ和无需抹灰的区域I的相对位置关系示意图。附图标记：集成式清扫机100；车体1；行走轮11；地面清扫机构2；墙面抹灰机构3；打磨件30；磨盘31；墙吸口311；第一墙吸口311A；第二墙吸口311B；吸尘罩32；排尘管321；吸尘腔33；转动驱动件34；防护罩341；散热孔3411；支撑杆342；角度调节件35；高度调节组件38；垃圾箱4；地吸口51。具体实施方式下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“底”、“内”、“外”、“高度”、“横向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。下面参考附图描述本发明实施例的集成式清扫机100。根据本发明实施例的一种集成式清扫机100，如图1所示，包括：车体1、地面清扫机构2和墙面抹灰机构3。其中，如图1和图2所示，车体1具有行走轮11，地面清扫机构2和墙面抹灰机构3设在车体1上。这里需要说明的是，地面清扫机构2可以是刮板、地刷、滚刷，地面清扫机构2上可以设有刷毛或者海绵条，这里不做具体限制，只要地面清扫机构2能达到一定的清灰作用以及垃圾集聚作用则可。另外，集聚后的垃圾可以暂时不处理，而留待后续作业收集如吸尘器或簸箕等；也可以是集成式清扫机100在清扫地面的同时自行处理，集成式清扫机100自带收垃圾的部件，如后文将提到的吸尘装置和垃圾箱4等。由上述结构可知，本发明实施例的集成式清扫机100，设有行走轮11的车体1在作业面上移动灵活，移动时受到的摩擦力小，移动方便快速，使得集成式清扫机100可以快速地对不同区域的墙面进行抹灰作业。本发明实施例的车体1在移动的同时可一边通过地面清扫机构2对地面进行清扫，一边通过墙面抹灰机构3对整面墙体进行抹灰作业，防止抹灰时垃圾四处散落，有效减少局部区域抹灰后地面上的垃圾量，有利于后续的机器人集中对集聚的垃圾清理作业。本发明的墙面抹灰机构3可以为对混凝土墙体进行基底打磨的部件，也可以为对任何建筑物的表面进行平整作业的部件。相比于现有技术中需要使用人工作业的扫帚、拖把等清扫组件，本发明集成式清扫机构100节省人力，且更加智能化。另外，本发明集成式清扫机构100至少具有两种功能：清扫地面、对墙面抹灰，运用在建筑领域时，减少了机器人的购买数量和种类，节省建筑投资成本，可适应复杂的建筑环境。在下文描述中，本发明中所指的墙面抹灰部分主要是对刚浇筑好的墙基面进行处理，改善墙面的表面粗糙度，便于后续的打腻子工序。在本发明的一些实施例中，继续参照图1和图2所示，集成式清扫机100还包括：垃圾箱4和吸尘装置图未示出。其中，垃圾箱4设在车体1上，吸尘装置用于将垃圾吸入垃圾箱4内。垃圾箱4可用来贮存垃圾和灰尘。吸尘装置工作时产生负压，将地面清扫机构2清扫聚集的垃圾和灰尘吸入垃圾箱4内。具体的，垃圾箱4具有排气口。当吸尘装置将垃圾和灰尘随同气流一起排入垃圾箱4后，排气口可使垃圾箱4内气压稳定。有利的，垃圾箱4内设有气尘分离装置，吸入的空气经气尘分离装置净化后从排气口排出，减少灰尘飞扬，避免清灰集灰的过程中灰尘再次从垃圾箱4中排出。可选的，如图1和图2所示，吸尘装置具有朝向地面吸尘的地吸口51。地吸口51与外界连通，地吸口51的大小和结构形式可根据实际需求进行设定。例如，可设计成与直筒式的吸气管等径的地吸口51，也可以设置成扩口的地吸口51，以增加地吸口51每次吸入的垃圾的量。如图2所示，地面清扫机构2设在车体1的前进方向的后端，地吸口51设在车体1的底部且位于地面清扫机构2的前侧。当地吸口51和地面清扫机构2的位置处于如上的相对位置时，车体1在行进的过程中，地面清扫机构2对途经的地面的垃圾和灰尘进行清扫和集聚，地吸口51则快速将集聚的垃圾和灰尘吸入到垃圾箱4内，清洁效率高，聚灰和收灰同时进行，相得益彰。当然，本发明的地吸口51不局限于上述的设置位置，如在一些示例中，地吸口51和地面清扫机构2均设在车体1的前进方向的前端或中端，地吸口51设在地面清扫机构2的前侧或左前侧、右前侧，这里不做具体限制。可选的，垃圾箱4包括箱体和箱盖，以方便对垃圾箱4内集聚的垃圾和灰尘进行倾倒。在本发明的一些实施例中，参照图5所示，墙面抹灰机构3内限定出吸尘腔33，吸尘腔33与吸尘装置相连，再参照图3所示，墙面抹灰机构3上设有朝向墙面设置的墙吸口311。因此，吸尘装置在工作时，可将墙面抹灰机构3抹灰后形成的灰尘及时从墙吸口311吸入到吸尘腔33贮存，有效防止抹灰时尘土飞扬，减少地面清扫机构2的作业工作量。在本发明的一些实施例中，如图3所示，墙面抹灰机构3包括：用于打磨墙面的打磨件30和转动驱动件34如图5中所示。其中，转动驱动件34与打磨件30相连以驱动打磨件30转动。当打磨件30转动后，可完成对墙面的打磨。在一些示例中，若配合前述的吸尘腔33和墙吸口311，可在打磨的同时可靠地吸灰。在本发明其他实施例中，打磨件30也可不转动，例如打磨件30相对车体1是静止的，沿墙面推动车体1时，可带动打磨件30打磨墙面。又例如墙面抹灰机构3可包括振动驱动件图未示出，打磨件30可在振动驱动件的驱动下振动，如此也能打磨。可选的，墙面抹灰机构3包括：磨盘31，磨盘31用于与墙面接触。磨盘31为盘状，上述所述的打磨件30的一种结构形式，在本发明其他实施例中打磨件30还可以为其他形状。在一些示例中，墙吸口311设在磨盘31上。可选的，墙吸口311沿周向间隔布置在磨盘31上，以在磨盘31转动时，对整个面掉落的灰快速抽吸。在一些示例中，墙吸口311则环绕在磨盘31的外侧，这样磨盘31磨出的粉尘难以四散。在一些示例中，墙吸口311不仅设在磨盘31上，还环绕磨盘31设在磨盘31的周侧。不论采用上述何种结构和形式的墙吸口311，以满足抹灰时足够的吸灰量为首要考虑条件。可选的，转动驱动件34为电机或气缸。可选的，转动驱动件34固定设在车体1上。具体的，转动驱动件34通过连接支撑杆342支撑杆342如图4和图5中所示连接在车体1上。由此，转动驱动件34稳固地连接在车体1上，在驱动打磨件30工作时不易产生晃动。可选的，如图3和图5中所示，转动驱动件34的外部套设有防护罩341，以保护转动驱动件34免受外界环境的污染，维持转动驱动件34的寿命。可选的，防护罩341上形成有散热孔3411，散热孔3411的设置可使得转动驱动件34在运动时产生的热量快速向外散去，防止转动驱动件34过热而有损使用寿命。在本发明的一些实施例中，如图3和图4所示，墙面抹灰机构3包括吸尘罩32。吸尘罩32外罩在磨盘31上，吸尘罩32在一侧敞开以使磨盘31伸出吸尘罩32并接触墙面，吸尘罩32与磨盘31之间限定出吸尘腔33。吸尘罩32的设计，一方面为磨盘31提供了容置空间，限制磨盘31在一定的空间范围内运动，防止磨盘31在运动时在偏移待磨面的位移量太大，使磨盘31在抹灰时的运动更集中，抹灰效果更好；另一方面形成了吸尘腔33，使吸入的灰尘可暂时贮存在吸尘腔33中。此外，外罩在磨盘31上的吸尘罩32还可以降低磨盘31在抹灰时磨盘31表面的灰尘的周向扩散速度。可选的，如图4所示，墙吸口311包括第一墙吸口311A和第二墙吸口311B，第一墙吸口311A设在磨盘31上，吸尘罩32的内壁面与磨盘31的外周壁间隔开以限定出第二墙吸口311B。第一墙吸口311A形成为主吸口，在磨盘31抹灰的同时，大量地吸入磨下的灰尘；第二墙吸口311B形成为副吸口，在磨盘31抹灰时向周围散落的灰尘可经过第二墙吸口311B快速吸入到吸尘腔33中，两种墙吸口极大程度的增强了磨盘31抹灰时对灰尘的收集，防止抹灰四处飘散，减少落在地面上的灰尘量。在本发明的描述中，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征，用于区别描述特征，无顺序之分，无轻重之分。可选的，如图5中所示，吸尘腔33的底部设有排尘口，排尘口连接排尘管321，排尘管321连接吸尘装置，以使聚集在吸尘腔33内的灰尘导入到前述的垃圾箱4中。当聚集在吸尘腔33中的灰尘转移后，吸尘腔33可保持较好的吸尘能力，也防止墙面抹灰机构3负重过多而使打磨动作受影响。在本发明的一些实施例中，如图5所示，墙面抹灰机构3包括：角度调节件35，角度调节件35连接在打磨件30和转动驱动件34之间，以调节打磨件30的角度。设置角度调节件35可使打磨件30与待打磨的墙面之间的贴合度更高，提高抹灰效果。可选的，角度调节件35为万向节，万向节的设置不仅能使打磨件30和转动驱动件34之间角度可调，而且能够较好地实现转动传递。从而增加磨盘31打磨时的自由度，以适应不同粗糙度的墙面以及墙角的抹灰处理。具体的，万向节35的一端连接转动驱动件34的输出端，万向节35的另一端连接磨盘31。当然，本发明的角度调节件35也不限于上述万向节的结构，角度调节件35也可以包括两个铰接杆，其中一个铰接杆的一端连接转动驱动件34的输出端如电机的电机轴，另一个铰接杆的一端则连接磨盘31。可选的，打磨件30为圆盘状，方便被驱动转动进行打磨，也方便前期加工制作。当然，打磨件30也可以为等边多棱柱体的形式，这里不做具体限制。可选的，打磨件30上装有金刚石马片或硬质合金刀片，转动驱动件34为电机。在本发明的一些实施例中，重新参照图1和图2所示，墙面抹灰机构3与车体1之间通过高度调节组件38进行连接，高度调节组件38上连接多个打磨件30，高度调节组件38可相对于车体1上下移动，以使打磨件30可以打磨不同高度的墙面，增加墙面抹灰机构3的抹灰有效区域。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。而在一些示例中，墙面抹灰机构3直接设置在车体1上，以对车体1所对应的墙体进行抹灰。可选的，高度调节组件38包括剪式升降架，剪式升降架可升降地连接在车体1和打磨件30之间，剪式升降架同时连接多个打磨件30，当剪式升降架升降运动时，多个打磨件30同时跟随剪式升降架上下运动。当然，本发明实施例中高度调节组件38的结构不限于剪式升降架，还可为其他结构，例如，高度调节组件38包括丝杠螺母传动机构。下面结合说明书附图描述本发明的一个具体实施例中集成式清扫机100的具体结构。如图1和图2所示，一种集成式清扫机100，包括车体1、地面清扫机构2、墙面抹灰机构3、垃圾箱4和吸尘装置。其中，如图1所示，车体1的底部设有两组行走轮11。地面清扫机构2设在车体1的行车方向的后部，地面清扫机构2包括带有刷毛的清扫件。吸尘装置包括地吸口51，地吸口51设在车体1的底部并朝向清扫件设置，吸尘装置用于将从地吸口51吸入的垃圾送入垃圾箱4内，以及将墙面抹灰机构3的抹灰抽吸到垃圾箱4中。墙面抹灰机构3可升降地设在车体1上，墙面抹灰机构3用于对墙面进行抹灰和吸灰。垃圾箱4设置在车体1的上部，垃圾箱4内设有气尘分离装置以将吸入的空气和垃圾分离，垃圾箱4上还设有排气口以将分离后的气体排出。如图3和图4所示，墙面抹灰机构3包括打磨件30、吸尘罩32、转动驱动件34、角度调节件35和高度调节组件38。其中打磨件30用于打磨墙面，打磨件30包括圆盘形的磨盘31和设在磨盘31上的硬质合金刀片。吸尘罩32外罩在磨盘31上，吸尘罩32在一侧敞开以使磨盘31伸出吸尘罩32并接触墙面，吸尘罩32与磨盘31之间限定出吸尘腔33。磨盘31上沿着周向均匀间隔设置多个第一墙吸口311A，磨盘31和吸尘罩32之间间隔开以限定出环形的第二墙吸口311B。吸尘腔33的底部形成有排尘口，排尘口连通排尘管321，排尘管321连接到吸尘装置。如图5所示，打磨件30连接转动驱动件34，转动驱动件34包括电机，电机的电机轴连接角度调节件35，角度调节件35的另一端连接磨盘31，电机驱动磨盘31转动抹灰。高度调节组件38的一端连接在车体上，高度调节组件38的另一端连接多个打磨件30，当高度调节件38升降运动时，带动其上的打磨件30移动到不同的抹灰区域进行打磨。另外，车体1上还固定设有多个打磨件30，以对抹灰盲区进行打磨。如图6所示，区域Ⅲ为通过高度调节组件38改变伸缩长度而调节其上的打磨件30的高度后，可完成的相应的打磨区域。由于高度调节件38具有一定的升降高度，使得位于高度调节件38上的打磨件30形成有打磨盲区，即车体1对应的部分区域区域Ⅱ形成为盲区，但通过固定设置在车体1上的打磨件30可完成区域Ⅱ的打磨。区域I则为不需要进行打磨的区域。本发明在作业过程中，集成式清扫机100通过行走轮11行车到待抹灰区域。通过调整高度调节组件38的伸缩长度，对抹灰区域的不同的高度墙面进行打磨，再通过车体1的移动而更换待抹灰的区域。同时在上部高度可调的打磨件30的抹灰过程中，下部固设在车体1上的打磨件30对特定的盲区进行打磨。另外，打磨的过程中，各个打磨件30抹灰时形成的灰尘均由墙吸口311吸入到吸尘腔33中，并由抽吸装置抽送到垃圾箱4内。而地面上散落的垃圾和灰尘则通过地面清扫机构2和地吸口51将行车时经过的地面上的垃圾和灰尘吸入到垃圾箱4中。本发明的集成式清扫机100能适应工地较为复杂的环境，对地面垃圾、灰尘和颗粒物进行清扫。解决施工层作业面脏乱差及无法及时清理的现象。另外，集成式清扫机100能打磨墙面，并将打磨时产生的粉尘吸入垃圾箱4内。极大程度地减小了现场的粉尘含量，有利于环保和工人的身体健康。本发明的集成式清扫机100设置一些感应器和控制器，还可以实现智能化和自主导航。在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。根据本发明实施例的集成式清扫机100的吸尘装置的设置和结构对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。在本说明书的描述中，参考术语“实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

权利要求：1.一种集成式清扫机，其特征在于，包括：车体，所述车体具有行走轮；地面清扫机构，所述地面清扫机构设在所述车体上；墙面抹灰机构，所述墙面抹灰机构设在所述车体上。2.根据权利要求1所述的集成式清扫机，其特征在于，还包括：垃圾箱，所述垃圾箱设在所述车体上；吸尘装置，所述吸尘装置用于将垃圾吸入所述垃圾箱内；其中，所述垃圾箱具有排气口，所述垃圾箱内设有气尘分离装置，吸入的空气经所述气尘分离装置净化后从所述排气口排出。3.根据权利要求2所述的集成式清扫机，其特征在于，所述吸尘装置具有朝向地面吸尘的地吸口。4.根据权利要求3所述的集成式清扫机，其特征在于，所述地面清扫机构设在所述车体的前进方向的后端，所述地吸口设在所述车体的底部且位于所述地面清扫机构的前侧。5.根据权利要求2所述的集成式清扫机，其特征在于，所述墙面抹灰机构内限定出吸尘腔，所述墙面抹灰机构上设有朝向墙面设置的墙吸口，所述吸尘腔与所述吸尘装置相连。6.根据权利要求5所述的集成式清扫机，其特征在于，所述墙面抹灰机构包括：磨盘，所述磨盘用于与墙面接触，所述墙吸口设在所述磨盘上和或环绕在所述磨盘的外侧。7.根据权利要求6所述的集成式清扫机，其特征在于，所述墙面抹灰机构包括吸尘罩，所述吸尘罩外罩在所述磨盘上，所述吸尘罩在一侧敞开以使所述磨盘伸出所述吸尘罩并接触墙面，所述吸尘罩与所述磨盘之间限定出所述吸尘腔。8.根据权利要求7所述的集成式清扫机，其特征在于，所述墙吸口包括第一墙吸口和第二墙吸口，所述第一墙吸口设在所述磨盘上，所述吸尘罩的内壁面与所述磨盘的外周壁间隔开以限定出所述第二墙吸口。9.根据权利要求1-8中任一项所述的集成式清扫机，其特征在于，所述墙面抹灰机构包括：打磨件，所述打磨件用于打磨墙面；转动驱动件，所述转动驱动件与所述打磨件相连以驱动所述打磨件转动。10.根据权利要求9所述的集成式清扫机，其特征在于，所述墙面抹灰机构包括：角度调节件，所述角度调节件连接在所述打磨件和所述转动驱动件之间，以调节所述打磨件的角度。11.根据权利要求10所述的集成式清扫机，其特征在于，所述角度调节件为万向节。12.根据权利要求9所述的集成式清扫机，其特征在于，所述打磨件为圆盘状，所述打磨件上装有金刚石马片或硬质合金刀片，所述转动驱动件为电机。

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