申请/专利权人：北京博清科技有限公司

申请日：2020-03-31

公开（公告）日：2021-10-12

公开（公告）号：CN111414912B

主分类号：G06K9/32(20060101)

分类号：G06K9/32(20060101);G06K9/38(20060101);G06K9/46(20060101);G06T7/00(20170101);G06T7/11(20170101);G06T7/136(20170101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.10.12#授权;2020.08.07#实质审查的生效;2020.07.14#公开

摘要：本发明实施例公开了一种对接型焊缝特征点的识别方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取一帧焊缝图像，并在焊缝图像中获取第一感兴趣区域和第二感兴趣区域，第一感兴趣区域和第二感兴趣区域的区域范围是根据第一帧焊缝图像中的SURF特征点确定的，第一感兴趣区域指示工件表面条纹区域，所述第二感兴趣区域指示焊缝底部条纹区域；分别对第一感兴趣区域和第二感兴趣区域进行二值化分割处理，得到第一二值化感兴趣区域和第二二值化感兴趣区域；在第一二值化感兴趣区域中确定两个焊缝特征点，在第二二值化感兴趣区域中确定两个焊缝特征点。上述技术方案能够减少或消除现场应用中存在的各种干扰，提高焊缝特征点提取的稳定性。

主权项：1.一种对接型焊缝特征点的识别方法，其特征在于，包括：获取一帧焊缝图像，并在所述焊缝图像中获取第一感兴趣区域和第二感兴趣区域；其中，所述第一感兴趣区域和所述第二感兴趣区域的区域范围是根据第一帧焊缝图像中的SURF特征点确定的，所述第一感兴趣区域指示工件表面条纹区域，所述第二感兴趣区域指示焊缝底部条纹区域；分别对所述第一感兴趣区域和所述第二感兴趣区域进行二值化分割处理，得到第一二值化感兴趣区域和第二二值化感兴趣区域；在所述第一二值化感兴趣区域中确定两个焊缝特征点，在所述第二二值化感兴趣区域中确定两个焊缝特征点；所述SURF特征点指的是焊缝图像中暗处的亮点；在获取第一帧焊缝图像之后，检测所述第一帧焊缝图像中的SURF特征点；根据所述SURF特征点的纵坐标值将所述SURF特征点划分为第一类特征点和第二类特征点，其中，第一类特征点指示工件表面条纹区域内的特征点，第二类特征点指示焊缝底部条纹区域内的特征点；根据所述第一类特征点的分布确定第一感兴趣区域；根据所述第二类特征点的分布确定第二感兴趣区域；在所述第一二值化感兴趣区域中确定两个焊缝特征点，包括：计算所述第一二值化感兴趣区域中的直线线段，将所述直线线段划分为左线段集合和右线段集合；分别对所述左线段集合和所述右线段集合进行排序，确定第一线段和第二线段；其中，所述第一线段为所述左线段集合中最长的单像素线段，所述第二线段为所述右线段集合中最长的单像素线段；将所述第一线段的右端点以及所述第二线段的左端点作为焊缝特征点；在所述第二二值化感兴趣区域中确定两个焊缝特征点，包括：计算所述第二二值化感兴趣区域中激光条纹的单像素中心线段；将所述单像素中心线段的两个端点作为所述焊缝特征点。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京博清科技有限公司 对接型焊缝特征点的识别方法、装置、设备及存储介质

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