申请/专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司

申请日：2020-07-10

公开（公告）日：2021-10-12

公开（公告）号：CN111824131B

主分类号：B60W30/06(20060101)

分类号：B60W30/06(20060101);B60W40/00(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.10.12#授权;2020.11.13#实质审查的生效;2020.10.27#公开

摘要：本发明实施例提供了一种自动泊车的方法和车辆，所述方法包括：在自动泊车的过程中，确定针对待泊车区域的节点分布信息；其中，所述节点分布信息包括多个车辆可途经的节点；根据所述节点分布信息，确定中间节点，并基于所述中间节点进行近邻节点搜索，得到多个近邻节点；分别确定所述多个近邻节点对应的候选路径的代价信息；其中，所述候选泊车路径为从起始节点经所述近邻节点至所述中间节点的路径；根据所述代价信息，确定目标近邻节点，并按照所述目标近邻节点，进行自动泊车。通过本发明实施例，实现了对自动泊车路径的优化，能够适用于复杂的泊车场景，具有普适性。

主权项：1.一种自动泊车的方法，其特征在于，所述方法包括：在自动泊车的过程中，确定针对待泊车区域的节点分布信息；其中，所述节点分布信息包括多个车辆可途经的节点；根据所述节点分布信息，确定中间节点，并基于所述中间节点进行近邻节点搜索，得到多个近邻节点；分别确定所述多个近邻节点对应的候选路径的代价信息；其中，所述候选路径为从起始节点经所述近邻节点至所述中间节点的路径；根据所述代价信息，确定目标近邻节点，并按照所述目标近邻节点，进行自动泊车；其中，所述分别确定所述多个近邻节点对应的候选路径的代价信息，包括：针对每个近邻节点对应的候选路径，确定包括但不限于路径长度、障碍物距离、车辆换向次数的路径属性信息；采用所述路径属性信息，确定代价信息。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 一种自动泊车的方法和车辆

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