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【发明授权】一种基于健康状态的野外条件下路径规划方法_中国人民解放军63963部队;中国兵器工业计算机应用技术研究所_202110093386.5 

申请/专利权人:中国人民解放军63963部队;中国兵器工业计算机应用技术研究所

申请日:2021-01-25

公开(公告)日:2021-10-12

公开(公告)号:CN112945234B

主分类号:G01C21/20(20060101)

分类号:G01C21/20(20060101);G05D1/02(20200101)

优先权:

专利状态码:有效-授权

法律状态:2021.10.12#授权;2021.08.03#实质审查的生效;2021.06.11#公开

摘要:本发明公开了一种基于健康状态的野外条件下路径规划方法及系统,涉及人工智能技术领域,包括获取车辆的属性值及其对应的健康能力因素值;采用综合加权的方法对车辆的健康能力状态进行评估,获得健康能力评估等级;当健康能力评估等级为预设评估等级以上时,获取地图上起点坐标、终点坐标以及起点至终点之间的直线连线周边一定范围内的绕行区域边界及类型;分别将每一绕行区域边界整体外扩其类型对应的绕行区域安全距离;分别将每一位于起点至终点之间的直线连线上的绕行边界整体外扩车辆安全距离;根据绕行区域安全距离和车辆安全距离智能确定绕行路径,获得车辆行驶路径。本发明提高了任务有效性,具有自主性高、快速灵活的优点。

主权项:1.一种基于健康状态的野外条件下路径规划方法,其特征在于,包括以下步骤:获取车辆的属性值Oi,i=1,2,…,n,构成属性集O={O1,O2,…,On},以及属性值Oi对应的健康能力因素值fi;根据属性值Oi和健康能力因素值fi,采用综合加权的方法,对车辆的健康能力状态进行评估,获得健康能力评估等级;判断健康能力评估等级是否为预设评估等级以上;当健康能力评估等级为预设评估等级以上时,获取地图上起点Posinit坐标、终点Posdestination坐标以及起点Posinit至终点Posdestination之间的直线连线周边一定范围内的绕行区域边界及类型,绕行区域边界的函数表达式为xi,yi为绕行区域边界上的点的坐标;分别将每一绕行区域边界整体外扩其类型对应的绕行区域安全距离αk,k=1,2,…,m,获得绕行边界xj,yj为绕行边界上的点的坐标;分别将每一位于起点Posinit至终点Posdestination之间的直线连线上的绕行边界整体外扩车辆安全距离β,获得绕行路径边界s≤n,xu,yu为绕行路径边界上的点的坐标;分别判断位于起点Posinit至终点Posdestination之间的直线连线上的每一绕行路径边界是否存在与之相交的绕行路径边界或绕行边界;当位于起点Posinit至终点Posdestination之间的直线连线上的所有绕行路径边界均不存在与之相交的绕行路径边界或绕行边界时,判断每一绕行路径边界周围是否存在与其之间的最小距离小于或者等于两倍车辆安全距离β的绕行路径边界或绕行边界;当每一绕行路径边界与其周围的绕行路径边界或绕行边界之间的最小距离均大于两倍车辆安全距离β时,将绕行路径边界与起点Posinit至终点Posdestination方向的射线沿射线方向依次相交的点分别依次作为起始点和终止点,获得绕行路径为起始点至终止点之间的较短绕行路径边界,车辆行驶路径包括起点Posinit至终点Posdestination方向的射线和所有绕行路径。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 中国人民解放军63963部队;中国兵器工业计算机应用技术研究所 一种基于健康状态的野外条件下路径规划方法

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