申请/专利权人：杭州灵西机器人智能科技有限公司

申请日：2021-07-02

公开（公告）日：2021-10-12

公开（公告）号：CN113205558B

主分类号：G06T7/73(20170101)

分类号：G06T7/73(20170101);G06T7/80(20170101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.10.12#授权;2021.08.20#实质审查的生效;2021.08.03#公开

摘要：本申请涉及一种相机标定的特征排序方法、标定板和设备，通过相机获取包含标定板的目标图像，其中，标定板中至少包含四组所述特殊特征组，从特殊特征组选取四个特殊特征，对目标图像中的标定板进行透视变换得到标定板正视图，提取标定板正视图上特征的图像坐标，遍历特征得到对应用于预设步骤的参数；确定目标特征并放入预设队列中，重复执行预设步骤，直到遍历排序所有特征，其中，预设步骤中对提取失败的特征也进行了标记。通过本申请，解决了全编码特征提取容易失败和必须在图像中提取全特征的图像坐标导致图像利用率低的问题，实现了提高每组编码特征识别的稳定性，在无法提取全特征情况下，也能对识别到的所有特征进行排序遍历。

主权项：1.一种相机标定的特征排序方法，其特征在于，所述方法包括：标定板中包含用于相机标定的特征，所述特征包括带编码的特殊特征和不带编码的普通特征，其中，每个所述特殊特征的编码各不相同；所述特殊特征组合构成特殊特征组，每个所述特殊特征组至少包含两个所述特殊特征，所述标定板至少包含四组所述特殊特征组且所述特殊特征组数为偶数，其余特征都是普通特征；通过相机获取包含所述标定板的目标图像；根据特殊特征组确定所述标定板在所述目标图像中的位置；从所述特殊特征组选取四个特殊特征，对所述目标图像中的所述标定板进行透视变换得到标定板正视图，其中，选取的四个所述特殊特征的位置分布不在同一直线上；建立平面图像坐标系，提取所述标定板正视图上所有特征的图像坐标；遍历所述特征的图像坐标，得到相邻的图像坐标的横坐标间隔和纵坐标间隔；将从所述标定板正视图上选取出的目标特征放入预设队列中，重复执行预设步骤，直到所有特征都完成遍历排序；所述预设步骤包括：复制取出所述目标特征，并将所述目标特征从所述预设队列中剔除，判断所述目标特征是否已经进行遍历排序；若否，则以目标特征的图像坐标作为基准加减对应的横坐标间隔和纵坐标间隔，得到相邻特征计算值，计算所述相邻特征计算值与其他特征的图像坐标的最短距离；判断所述最短距离是否小于预设阈值，若是，则存在相邻特征，将所述目标特征标记为已进行遍历排序，并将所述相邻特征的图像坐标和位置放入所述预设队列中，作为下一次遍历的目标特征；若否，则不存在相邻特征，并标记为不存在。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 杭州灵西机器人智能科技有限公司 一种相机标定的特征排序方法、标定板和设备

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