申请/专利权人：上海华测导航技术股份有限公司;中国电力科学研究院有限公司

申请日：2021-08-18

公开（公告）日：2021-11-19

公开（公告）号：CN113671546A

主分类号：G01S19/29(20100101)

分类号：G01S19/29(20100101);G01S19/23(20100101);G01S19/37(20100101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.09.08#授权;2021.12.07#实质审查的生效;2021.11.19#公开

摘要：本发明公开了基于载波观测值历元间双差分的高精度相对运动矢量算法，包括以下步骤：S1、算法获取相邻历元中移动站和基准站接收机的载波、伪距观测值，并通过判断卫星仰角来选取合适的卫星观测值，去除或减弱可能存在的测量值多径效应误差影响，判断载波测量值中是否存在周跳，本发明通过构建历元间双差分载波观测模型，消除整周模糊度项，求解历元间接收机相对运动矢量，采用推位算法给出相对运动跟踪定位结果，基于速度信息约束和钟差漂移解，给出了相对运动矢量解正确性检验方法及错误解修复方法，解决了相对运动矢量解求取失败导致的推位算法误差项不断累积，使得最终的跟踪定位结果变差甚至根本无法使用的问题。

主权项：1.基于载波观测值历元间双差分的高精度相对运动矢量算法，其特征在于：包括以下步骤：S1、首先，算法获取相邻历元中移动站和基准站接收机的载波、伪距观测值，并通过判断卫星仰角来选取合适的卫星观测值，去除或减弱可能存在的测量值多径效应误差影响，判断载波测量值中是否存在周跳；S2、在获取相邻历元中所有可用卫星载波观测值后，计算历元间双差观测值；S3、以之前历元接收机间基线向量为基础，计算当前历元移动站接收机的近似坐标值，并以此为基础分别计算观测矩阵、权重矩阵和历元间双差观测残差项；S4、给出相邻历元中接收机间相对运动矢量解，判断相对运动矢量解是否超出阈值限定；S5、若没有则通过求解出的钟差漂移解来继续检验相对运动矢量解的正确性；若相对运动解求解正确，则将该矢量解叠加到上一历元两接收机的基线向量中，完成推位跟踪定位；若相对运动矢量求解失败，则采用之前历元求解的正确值完成推位算法；S6、在矢量解检验失败次数超过阈值限定时，则通过并行运算的EKF算法重新初始化推位算法在当前历元的定位结果，以减少相对运动跟踪定位误差的长时间累积；S7、对所有相邻历元载波观测值重复上述步骤，持续给出相对运动跟踪定位结果。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海华测导航技术股份有限公司;中国电力科学研究院有限公司 基于载波观测值历元间双差分的高精度相对运动矢量算法

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