申请/专利权人：北京理工大学

申请日：2020-11-30

公开（公告）日：2021-11-19

公开（公告）号：CN112460095B

主分类号：F15B15/08(20060101)

分类号：F15B15/08(20060101);F15B21/08(20060101);H02K7/06(20060101);F16H25/20(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.11.19#授权;2021.03.26#实质审查的生效;2021.03.09#公开

摘要：本发明公开了一种电液复合缸的主被动负载复合控制方法，该电液复合缸由电动缸部分和液压缸部分组成，电液复合缸连接主被动负载；所述复合控制方法包括力控制部分和位置控制部分；所述力控制部分：根据负载阻力确定液压缸部分的控制量，通过伺服阀控制液压缸部分的输出力抵消所述负载阻力；所述位置控制部分：根据给定位移确定电动缸部分的控制量，控制电动缸部分跟踪给定位移。使用本发明能够在电液复合缸连接主被动负载的情况下，提高控制精度。

主权项：1.一种电液复合缸的主被动负载复合控制方法，该电液复合缸由电动缸部分和液压缸部分组成，电液复合缸连接主被动负载；其特征在于，所述复合控制方法包括力控制部分和位置控制部分；所述力控制部分：根据负载阻力确定液压缸部分的控制量，通过伺服阀控制液压缸部分的输出力抵消所述负载阻力；所述位置控制部分：设计自适应鲁棒控制器，根据给定位移确定电动缸部分的控制量，使电动缸部分驱动负载跟踪给定位移信号，达到期望位置；所述自适应鲁棒控制器的状态量通过状态观测器确定，参数通过参数估计器确定；所述自适应鲁棒控制器的构建方式为：1基于LuGre摩擦模型，构建电动缸部分输出推力推动负载的动力学方程： 其中，J为负载转动惯量，P为电动缸部分所连接的丝杠导程，F1为电动缸部分输出到负载的推力，x是负载位移，β0,β1,β2是未知的摩擦参数，z为未知摩擦状态；Kt为电机转矩系数；将包含电机中死区、效率的不确定性因素的总和表示为Δ；2根据所述动力学方程设计自适应鲁棒控制器中的模型补偿项： 其中，分别为J,β0,β1,β2的估计值，是由两个不同观测器得到的摩擦状态z的两个观测值，xd为给定位移信号；设计状态观测器为自适应鲁棒控制器提供观测值设计参数估计器为自适应鲁棒控制器提供估计值3设计自适应鲁棒控制器中的鲁棒反馈项us1：us1＝-k1e+k2sgneKt其中，k1，k2为正的反馈增益，e为负载实际位移与给定位移之间的误差量；4设计自适应鲁棒控制器中的鲁棒控制项us2：us2＝-hsgneKt其中，h为各种不确定性因素的总和Δ的上限；5则自适应鲁棒控制器的输出控制量为：ue＝ua+us1+us2。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京理工大学 一种电液复合缸的主被动负载复合控制方法

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