申请/专利权人：南京衍构科技有限公司

申请日：2021-08-30

公开（公告）日：2021-11-23

公开（公告）号：CN113681133A

主分类号：B23K9/28(20060101)

分类号：B23K9/28(20060101);B23K9/32(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.07.08#授权;2021.12.10#实质审查的生效;2021.11.23#公开

摘要：本发明公开了一种带视觉的冗余自由度机器人智能焊接方法，所述冗余自由度机器人具有水平移动导轨、设置于水平移动导轨上的大负载三轴机器人、串联于大负载三轴机器人上的小负载六轴机器人、设置于小负载六轴机器人末端的3d相机和焊枪。本发明增加了机器人的自由度数量，使其可以灵活的适应于形状复杂、尺寸较大的工件焊接，并排除了水平移动导轨和大负载的三轴机器人对绝对精度的影响，焊接质量仅依赖于小负载的六轴机器人，焊接精度高；同时实现了智能焊接，工件焊接可全程无人员参与。

主权项：1.一种带视觉的冗余自由度机器人智能焊接方法，其特征在于：所述冗余自由度机器人具有水平移动导轨1、设置于水平移动导轨1上的大负载三轴机器人2、串联于大负载三轴机器人2上的小负载六轴机器人3、设置于小负载六轴机器人3末端的3d相机4和焊枪5，所述焊接方法包括如下步骤：S1，将被焊工件放置于冗余自由度机器人的焊接区域内；S2，规划冗余自由度机器人的运动轨迹，即使3d相机4沿着待焊工件摆放方向每隔一定距离进行一次拍照，并获取待焊工件的点云图像；S3，根据S2步骤中获取的点云图像计算焊缝特征信息，将计算出的焊缝特征信息与焊缝理论特征信息比对，找到工件需要的焊接部位，并以此判断焊缝在工件中的位置；S4，根据焊缝特征信息判断焊缝的方向，控制冗余自由度机器人运动，使3d相机4沿着焊缝方向每隔一定距离进行一次拍照，并记录拍照时水平移动导轨1的位移变量值和大负载三轴机器人2的关节变量值；S5，根据S3步骤中的焊缝特征信息在焊接工艺数据库中检索匹配与之对应的焊接工艺数据；S6，根据所得到焊缝特征信息计算焊接路径的控制点的坐标与姿态，利用焊接路径的控制点进行线性插值生成所有焊接路径点，并将S5步骤中得到的焊接工艺数据附加到焊接路径点中；S7，移动焊枪5按照焊接路径点进行焊接，且每移动焊枪5至下一个焊接路径点时，保持水平移动导轨1的位移变量值和大负载三轴机器人2的关节变量值分别与S4步骤中拍照所记录的水平移动导轨1位移变量值和大负载三轴机器人2的关节变量值相同。

全文数据：

权利要求：

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