申请/专利权人：浙江大学

申请日：2021-08-30

公开（公告）日：2021-11-23

公开（公告）号：CN113682396A

主分类号：B62D57/032(20060101)

分类号：B62D57/032(20060101);G05D1/08(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.11.01#授权;2021.12.10#实质审查的生效;2021.11.23#公开

摘要：发明公开了一种低成本的基于中枢模式发生器的结构可拆卸足式机器人和控制方法，该机器人主体利用3d打印制成，制造成本低。机器人运动步态基于仿生的中枢模式发生器原理，能够产生稳定的、相位锁定的节律控制信号；通过正交滑轨连接板能够实现舵机安装座的相对位置根据需求自由变动。机器人的四个弯腿与四个舵机安装座之间采用可拆卸安装的方式，能够按需更换不同长度形状的腿，以完成各种行动任务，同时机器人的身体上装有拾声器和超声波传感器，用于机器人与环境的交互，实现特定的功能。

主权项：1.一种基于中枢模式发生器的结构可拆卸足式机器人，其特征在于，包括正交滑轨连接板、舵机组件、足部组件、控制器、两个拾音器、超声波传感器和电源；所述的正交滑轨连接板的下表面设有正交的梯形滑槽，舵机组件通过梯形滑槽安装在正交滑轨连接板下方，对称分布在连接板的左右两侧；所述的舵机组件包括舵机安装座和舵机，舵机安装座上设有与所述梯形滑槽相匹配的梯形滑块，舵机固定在舵机安装座上；所述的足部组件包括偶数个机械腿，与舵机数量相同，机械腿的顶部设有用于连接舵机的凹槽；所述的电源和控制器安装在正交滑轨连接板上，两个拾音器布置在正交滑轨连接板前方的两侧，超声波传感器布置在两个拾音器之间；所述的拾音器、超声波传感器和舵机与控制器连接。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 浙江大学 一种基于中枢模式发生器的结构可拆卸足式机器人和控制方法

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