申请/专利权人：中车大连电力牵引研发中心有限公司

申请日：2021-08-30

公开（公告）日：2021-11-23

公开（公告）号：CN113686344A

主分类号：G01C21/20(20060101)

分类号：G01C21/20(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.08.18#授权;2021.12.10#实质审查的生效;2021.11.23#公开

摘要：本发明公开了一种农机覆盖路径规划方法，包括如下步骤：S1：确定路径规划的初始参数；S2：将所述原始田块边界点集P向所述田块边界内部平移距离L，以确定农机工作区域的边界；S3：建立x‑y轴直角坐标系，计算所述农机工作区域的最小跨度；S4：生成所述农机工作区域旋转最优旋转角度时的平行路径；S5：生成农机的转弯路径，并将农机的转弯路径与直线路径连接，以构成农机工作完整的路径。通过优化平行路径角度的方法，减少了农机转弯次数，提高农机的工作效率，由于是将田块旋转后，通过计算每条边界的倾斜角计算最优平行路径的角度的方法，避免通过角度递增的迭代方法，同时用平行于x轴的扫描线生成平行路径，简化计算工作量。

主权项：1.一种农机覆盖路径规划方法，其特征在于，所述规划方法包括如下步骤：S1：确定路径规划的初始参数，所述初始参数包括原始田块边界点集P、农机每一行扫描的宽度w、和农机的最小转弯半径；S2：将所述原始田块边界点集P向所述田块边界内部平移距离L，以确定农机工作区域的边界；S3：建立x-y轴直角坐标系，计算所述农机工作区域的最小跨度，以确定原始田块的最优旋转角度；S4：生成所述农机工作区域旋转最优旋转角度时的平行路径，以确定农机的直线路径；S5：生成农机的转弯路径，并将农机的转弯路径与直线路径连接，以构成农机工作完整的路径。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中车大连电力牵引研发中心有限公司 一种农机覆盖路径规划方法

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