申请/专利权人：深圳市易瑞生物技术股份有限公司

申请日：2021-12-10

公开（公告）日：2022-01-07

公开（公告）号：CN113893958A

主分类号：B04B13/00(20060101)

分类号：B04B13/00(20060101);B04B15/00(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.03.25#授权;2022.01.25#实质审查的生效;2022.01.07#公开

摘要：本申请涉及一种离心管取放方法、设备和计算机可读存储介质，以较为低廉的成本，能够实现离心管的自动、精确取放。该方法包括：检测离心机盖是否打开；若离心机盖已打开，则通过视觉设备拍摄离心机的离心腔，获取以离心机转子的中心为圆心的一定范围的图像；根据以离心机转子的中心为圆心的一定范围的图像，确定离心管的方位；根据离心管的方位，控制机械臂至离心管的方位放置或取出离心管。本申请的技术方案摆脱了离心机对特定电机和或外置传感器的依赖，离心后电机可以自然降速停止，无需电机寻找结束位置，硬件控制上更简单方便，实现成本低廉。

主权项：1.一种离心管取放方法，其特征在于，所述方法包括：检测离心机盖是否打开；若所述离心机盖已打开，则通过视觉设备拍摄离心机的离心腔，获取以离心机转子的中心为圆心的一定范围的图像；根据所述以离心机转子的中心为圆心的一定范围的图像，确定离心管的方位；根据所述离心管的方位，控制机械臂至所述离心管的方位放置或取出所述离心管。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳市易瑞生物技术股份有限公司 离心管取放方法、设备和计算机可读存储介质

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