【发明公布】离心管取放方法、设备和计算机可读存储介质_深圳市易瑞生物技术股份有限公司_202111507100.X 

申请/专利权人:深圳市易瑞生物技术股份有限公司

申请日:2021-12-10

公开(公告)日:2022-01-07

公开(公告)号:CN113893958A

主分类号:B04B13/00(20060101)

分类号:B04B13/00(20060101);B04B15/00(20060101)

优先权:

专利状态码:在审-公开

法律状态:2022.01.07#公开

摘要:本申请涉及一种离心管取放方法、设备和计算机可读存储介质,以较为低廉的成本,能够实现离心管的自动、精确取放。该方法包括:检测离心机盖是否打开;若离心机盖已打开,则通过视觉设备拍摄离心机的离心腔,获取以离心机转子的中心为圆心的一定范围的图像;根据以离心机转子的中心为圆心的一定范围的图像,确定离心管的方位;根据离心管的方位,控制机械臂至离心管的方位放置或取出离心管。本申请的技术方案摆脱了离心机对特定电机和或外置传感器的依赖,离心后电机可以自然降速停止,无需电机寻找结束位置,硬件控制上更简单方便,实现成本低廉。

主权项:1.一种离心管取放方法,其特征在于,所述方法包括:检测离心机盖是否打开;若所述离心机盖已打开,则通过视觉设备拍摄离心机的离心腔,获取以离心机转子的中心为圆心的一定范围的图像;根据所述以离心机转子的中心为圆心的一定范围的图像,确定离心管的方位;根据所述离心管的方位,控制机械臂至所述离心管的方位放置或取出所述离心管。

全文数据:

权利要求:

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