申请/专利权人：王琳

申请日：2020-07-09

公开（公告）日：2022-01-14

公开（公告）号：CN113934202A

主分类号：G05D1/02(20200101)

分类号：G05D1/02(20200101);G01C21/20(20060101)

优先权：

专利状态码：失效-发明专利申请公布后的视为撤回

法律状态：2024.01.19#发明专利申请公布后的视为撤回;2022.01.14#公开

摘要：提供一种用于移动机器人的地图构建方法、路径规划方法和导航方法及移动机器人。地图构建方法包括：采集移动机器人所在的空间的图像信息，将该空间存入空间集合K中；识别移动机器人所在的空间的门；采集门以及门附近的图像信息，将所述门存入门集合M中；控制移动机器人穿过所述门，进入一个新的空间，将上一空间作为该新的空间的父空间，该新的空间作为父空间的子空间，并将这扇门、父空间和子空间构成的三元组存入关联集合H中；重复上述步骤；判断移动机器人是否已遍历室内环境的空间；以及如果移动机器人已经遍历室内环境的空间，则以上述空间集合K、门集合M和关联集合H为基础，构建无向图G，将无向图G作为室内环境的地图。

主权项：1.一种地图构建方法，用于移动机器人构建室内环境的地图，所述室内环境包括多个空间和多个门，其特征在于，所述地图构建方法包括以下步骤：启动步骤：将所述移动机器人置于充电桩，启动所述移动机器人；采集空间步骤：采集所述移动机器人所在的空间的图像信息，将该空间存入空间集合K中；识别门步骤：所述移动机器人识别所述移动机器人所在的空间的门；采集门步骤：采集所述门以及门附近的图像信息，将所述门存入门集合M中；控制移动机器人穿过门步骤：控制移动机器人穿过所述门，进入一个新的空间，将上一空间作为该新的空间的父空间，该新的空间作为父空间的子空间，并将这扇门、父空间和子空间构成的三元组存入关联集合H中；重复上述采集空间步骤、识别门步骤、采集门步骤和控制移动机器人穿过门步骤；判断所述移动机器人是否已遍历所述室内环境的空间；以及如果所述移动机器人已经遍历所述室内环境的空间，则以上述空间集合K、门集合M和关联集合H为基础，构建无向图G，将该无向图G作为所述室内环境的地图，其中，所述无向图G包括多个顶点和多条边，所述多个顶点分别代表所述室内环境的多个空间，所述多条边分别代表所述室内环境的多个门。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 王琳 地图构建方法、路径规划方法和导航方法以及移动机器人

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