申请/专利权人：深圳前海微众银行股份有限公司

申请日：2019-08-01

公开（公告）日：2022-06-17

公开（公告）号：CN110405767B

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16;G05D1/02;G06V40/16;G06V20/10;G06Q30/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.06.17#授权;2021.01.29#实质审查的生效;2019.11.05#公开

摘要：本发明公开了一种智能化展厅的引领方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：当检测到对用户进行引领的引领指令后，控制展厅的实体机器人进入引领状态；在引领状态下检测所述用户的行为状态；根据所述行为状态切换所述实体机器人的引领模式，其中，所述引领模式包括跟随模式和引导模式。实现了展厅的实体机器人不限于机械地引导用户参展这一种模式，还包括被动跟随用户的跟随模式，实现了实体机器人能够根据用户的行为状态灵活地切换机器人的引领模式，使得实体机器人更加的智能化，提高了观展用户的观展体验。

主权项：1.一种智能化展厅的引领方法，其特征在于，所述智能化展厅的引领方法包括：当检测到对用户进行引领的引领指令后，控制展厅的实体机器人进入引领状态；在引领状态下检测所述用户的行为状态；根据所述行为状态切换所述实体机器人的引领模式，其中，所述引领模式包括跟随模式和引导模式；其中，所述根据所述行为状态切换所述实体机器人的引领模式，包括：分析所述用户的行为状态以判断所述用户的行为意图；在所述实体机器人的引领模式在处于所述引导模式时，若判断到所述用户的行为意图为用户要主动参观而不需要引导时，将所述引导模式切换为所述跟随模式；在所述实体机器人的引领模式处于所述跟随模式时，若判断到所述用户的行为意图为用户需要引导而不主动参观时，将所述跟随模式切换为所述引导模式；其中，所述智能化展厅的引领方法还包括：在引领状态下，当所述引领模式为所述引导模式时，获取所述用户的兴趣特征数据，所述兴趣特征数据为所述实体机器人处于所述跟随模式时，根据用户参观的展览点信息分析得出的；从展厅的各个展览点中选取与所述兴趣特征数据匹配的展览点，将选取的展览点中与当前位置距离最近，且所述用户未参观的展览点作为目标展览点。

全文数据：智能化展厅的引领方法、装置、设备及存储介质技术领域本发明涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种智能化展厅的引领方法、装置、设备及存储介质。背景技术目前，企业展厅、博物馆展厅等有来访者参观者时，多由专业的展厅讲解员进行引领和讲解，但是企业招聘一定数量的讲解员，提高了运营成本，讲解员需要花费大量时间学习专业知识及互动设备的使用方法，提高了时间成本。随着人工智能的推广，为解决人工引领和讲解的运营成本问题，提出了智能化展厅的概念，采用机器人代替讲解员引导参观者到各个展览点进行参观，并对参观者进行语音讲解。但是，现有的这种引导机器人只是按照预先规划好的路线机械地移动到各个展览点，无法在参观者的参展过程中，根据参观者的行为意图灵活地进行引导，引导方式单一，不够智能化。发明内容本发明的主要目的在于提供一种智能化展厅的引领方法、装置、设备及计算机可读存储介质，旨在解决目前智能化展厅的机器人引导方式单一，不够智能化的技术问题。为实现上述目的，本发明提供一种智能化展厅的引领方法，所述智能化展厅的引领方法包括步骤：当检测到对用户进行引领的引领指令后，控制展厅的实体机器人进入引领状态；在引领状态下检测所述用户的行为状态；根据所述行为状态切换所述实体机器人的引领模式，其中，所述引领模式包括跟随模式和引导模式。可选地，所述行为状态包括所述用户与所述实体机器人的距离值，和所述用户的面部方向，所述根据所述行为状态切换所述实体机器人的引领模式的步骤包括：当所述引领模式为所述引导模式时，检测所述距离值是否大于第一预设距离值，以及检测所述面部方向是否为背对所述实体机器人；当所述距离值大于所述第一预设距离值，且所述面部方向为背对所述实体机器人时，将所述引领模式切换为所述跟随模式。可选地，所述智能化展厅的引领方法还包括：在引领状态下，当所述引领模式为所述引导模式时，按照预设引导规则确定目标展览点，以及从所述实体机器人的当前位置到所述目标展览点的引导路径；驱动所述实体机器人按照所述引导路径移动，以将所述用户引导至所述目标展览点。可选地，所述按照预设引导规则确定目标展览点的步骤包括：获取所述用户的兴趣特征数据；从展厅的各个展览点中选取与所述兴趣特征数据匹配的展览点；将选取的展览点中与所述当前位置距离最近，且所述用户未参观的展览点作为目标展览点。可选地，所述驱动所述实体机器人按照所述引导路径移动，以将所述用户引导至所述目标展览点的步骤之后，还包括：当所述实体机器人到达所述目标展览点后，从预设讲解资源库中获取所述目标展览点的讲解资源，并控制所述实体机器人以语音方式输出所述讲解资源；或，发送启动指令给所述目标展览点的虚拟机器人，以供所述虚拟机器人根据所述启动指令展示预设展示内容，或所述虚拟机器人与所述用户进行互动。可选地，所述智能化展厅的引领方法还包括：在引领状态下，当所述引领模式为所述跟随模式时，检测所述用户的用户位置；确定从所述实体机器人的当前位置移动到邻近位置的跟随路径，其中，所述邻近位置与所述用户位置相距第二预设距离值；驱动所述实体机器人按照所述跟随路径移动至所述邻近位置。可选地，所述当检测到对用户进行引领的引领指令后，进入引领状态的步骤之前，还包括：在所述实体机器人处于非引领状态时，控制所述实体机器人中的摄像头进行人脸检测；当检测到用户的面部信息时，控制所述实体机器人输出预设提示语音以提示所述用户是否需要引领；当根据所述用户输入的语音识别到确认进行引领的确认指令后，触发对所述用户进行引领的引领指令。此外，为实现上述目的，本发明还提供一种智能化展厅的引领装置，所述智能化展厅的引领装置包括：控制模块，用于当检测到对用户进行引领的引领指令后，控制展厅的实体机器人进入引领状态；检测模块，用于在引领状态下检测所述用户的行为状态；切换模块，用于根据所述行为状态切换所述实体机器人的引领模式，其中，所述引领模式包括跟随模式和引导模式。此外，为实现上述目的，本发明还提供一种智能化展厅的引领设备，所述智能化展厅的引领设备包括存储器、处理器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的智能化展厅的引领程序，所述智能化展厅的引领程序被所述处理器执行时实现如上所述的智能化展厅的引领方法的步骤。此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有智能化展厅的引领程序，所述智能化展厅的引领程序被处理器执行时实现如上所述的智能化展厅的引领方法的步骤。本发明通过当实体机器人检测到对用户进行引领的引领指令后，进入引领状态；在引领状态下检测用户的行为状态；根据行为状态切换实体机器人的引领模式，引领模式包括跟随模式和引导模式，实现了展厅的实体机器人不限于机械地引导用户参展这一种模式，还包括被动跟随用户的跟随模式，实现了实体机器人能够根据用户的行为状态灵活地切换机器人的引领模式，使得实体机器人更加的智能化，提高了观展用户的观展体验。附图说明图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的结构示意图；图2为本发明智能化展厅的引领方法第一实施例的流程示意图；图3为本发明智能化展厅的引领装置较佳实施例的功能示意图模块图。本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。本发明提供了一种智能化展厅的引领设备，参照图1，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的结构示意图。需要说明的是，图1即可为智能化展厅的引领设备的硬件运行环境的结构示意图。本发明实施例智能化展厅的引领设备可以设置在实体机器人内，也可以是PC，也可以是智能手机、智能电视机、平板电脑、便携计算机等独立于实体机器人终端设备，通过与实体机器人通信连接，对实体机器人进行远程控制。实体机器人可以是包括机器人本体、移动装置、语音装置、摄像头、测距传感器、障碍物传感器。如图1所示，该智能化展厅的引领设备可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏Display、输入单元比如键盘Keyboard，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口如WI-FI接口。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器non-volatilememory，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。可选地，智能化展厅的引领设备还可以包括摄像头、RFRadioFrequency，射频电路，传感器、音频电路、WiFi模块等等。本领域技术人员可以理解，图1中示出的智能化展厅的引领设备结构并不构成对智能化展厅的引领设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及智能化展厅的引领程序。在图1所示的智能化展厅的引领设备中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端用户端，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的智能化展厅的引领程序，并执行以下操作：当检测到对用户进行引领的引领指令后，控制展厅的实体机器人进入引领状态；在引领状态下检测所述用户的行为状态；根据所述行为状态切换所述实体机器人的引领模式，其中，所述引领模式包括跟随模式和引导模式。进一步地，所述行为状态包括所述用户与所述实体机器人的距离值，和所述用户的面部方向，所述根据所述行为状态切换所述实体机器人的引领模式的步骤包括：当所述引领模式为所述引导模式时，检测所述距离值是否大于第一预设距离值，以及检测所述面部方向是否为背对所述实体机器人；当所述距离值大于所述第一预设距离值，且所述面部方向为背对所述实体机器人时，将所述引领模式切换为所述跟随模式。进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的智能化展厅的引领程序，还执行以下操作：在引领状态下，当所述引领模式为所述引导模式时，按照预设引导规则确定目标展览点，以及从所述实体机器人的当前位置到所述目标展览点的引导路径；驱动所述实体机器人按照所述引导路径移动，以将所述用户引导至所述目标展览点。进一步地，所述按照预设引导规则确定目标展览点的步骤包括：获取所述用户的兴趣特征数据；从展厅的各个展览点中选取与所述兴趣特征数据匹配的展览点；将选取的展览点中与所述当前位置距离最近，且所述用户未参观的展览点作为目标展览点。进一步地，所述驱动所述实体机器人按照所述引导路径移动，以将所述用户引导至所述目标展览点的步骤之后，处理器1001可以调用存储器1005中存储的智能化展厅的引领程序，还执行以下操作：当所述实体机器人到达所述目标展览点后，从预设讲解资源库中获取所述目标展览点的讲解资源，并控制所述实体机器人以语音方式输出所述讲解资源；或，发送启动指令给所述目标展览点的虚拟机器人，以供所述虚拟机器人根据所述启动指令展示预设展示内容，或所述虚拟机器人与所述用户进行互动。进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的智能化展厅的引领程序，还执行以下操作：在引领状态下，当所述引领模式为所述跟随模式时，检测所述用户的用户位置；确定从所述实体机器人的当前位置移动到邻近位置的跟随路径，其中，所述邻近位置与所述用户位置相距第二预设距离值；驱动所述实体机器人按照所述跟随路径移动至所述邻近位置。进一步地，所述当检测到对用户进行引领的引领指令后，进入引领状态的步骤之前，处理器1001可以调用存储器1005中存储的智能化展厅的引领程序，还执行以下操作：在所述实体机器人处于非引领状态时，控制所述实体机器人中的摄像头进行人脸检测；当检测到用户的面部信息时，控制所述实体机器人输出预设提示语音以提示所述用户是否需要引领；当根据所述用户输入的语音识别到确认进行引领的确认指令后，触发对所述用户进行引领的引领指令。基于上述的硬件结构，提出本发明智能化展厅的引领方法的各个实施例。参照图2，本发明智能化展厅的引领方法第一实施例提供一种智能化展厅的引领方法，需要说明的是，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。本实施例中，执行主体可以是实体机器人、实体机器人的控制器或远程控制器，以下各实施例中，均以实体机器人为执行主体进行阐述。所述智能化展厅的引领方法包括：步骤S10，当检测到对用户进行引领的引领指令后，控制展厅的实体机器人进入引领状态；在本实施例中，博物馆展厅、企业展厅等展厅中，可设置多个实体机器人为用户参展者进行引领。实体机器人在处于非引领状态时，可在展厅门口，或者展厅内的固定位置排队等候，当用户需要引领时，可通过操作设置在实体机器人上的控制界面，或者通过语音指令，触发实体机器人的引领指令，以唤醒实体机器人。实体机器人可在检测到引领指令后，获取需要引领的用户的身份信息，与该身份信息进行绑定，以实现对该特定用户的引领。具体地，实体机器人可通过设置在实体机器人中的摄像头，对需要引领的用户进行人脸检测，将识别的用户面部特征作为用户的身份信息，以区别与其他用户。当实体机器人检测到对用户进行引领的引领指令后，进入实体机器人的引领状态。步骤S20，在引领状态下检测所述用户的行为状态；在实体机器人处于引领状态时，实体机器人的引领模式可以是引导模式或跟随模式。在引导模式下，实体机器人对用户进行主动带领，在跟随模式下，实体机器人对用户进行被动跟随。实体机器人可以在引领状态时，检测用户的行为状态，以识别用户的行为意图，如用户不知道各个展览点的位置时，需要实体机器人引导用户到各个展览点，当用户想要自己寻找展览点时，就不需要实体机器人引导。用户的行为状态可以包括用户与实体机器人之间的距离值、用户的面部方向、用户所处的位置等。实体机器人可通过多种方式测量用户与实体机器人之间的距离值，如可通过设置在实体机器人中的测距传感器进行测量，在本实施例中，对测量方式不作限定。实体机器人可通过设置在实体机器人中的摄像头检测用户的面部方向，摄像头可以是多个，以使得能够拍摄到实体机器人周围360度的环境画面，实体机器人检测环境画面中是否有用户面部特征，如果有则确定用户面部方向是面向实体机器人，如果没有则确定用户面部方向是背对实体机器人。实体机器人可通过多种方式检测用户所处的位置，如通过实体机器人内的定位装置对实体机器人的当前位置进行定位，并根据用户与实体机器人的距离值，以及用户相对于实体机器人的方向，确定用户所处的位置，也可以是用户携带的移动终端与实体机器人建立蓝牙连接，实时向实体机器人发送用户所处的位置，在本实施例中，对用户所处位置的检测方式不作限定。进一步地，实体机器人可以是每隔预设时长检测一次用户的行为状态，预设时长可预先根据需要进行设置，如每隔1秒。步骤S30，根据所述行为状态切换所述实体机器人的引领模式，其中，所述引领模式包括跟随模式和引导模式。实体机器人分析用户的行为状态，判断用户的行为意图，根据行为意图切换实体机器人的引领模式。具体地，当实体机器人在处于引导模式时，根据用户的行为状态判断用户想要主动参观，不需要引导时，将引导模式切换为跟随模式；当实体机器人处于跟随模式时，根据用户的行为状态判断用户需要引导，不想主动参观时，将跟随模式切换为引导模式。进一步地，也可以是在切换之前，主动输出预设的提示语音，询问用户是否需要切换模式，对用户输入的语音进行识别，判断用户语音中是否包含确认切换模式的确认指令，如果识别到确认指令，则进行模式切换，如果未识别到确认指令，则保持当前的模式。进一步地，实体机器人的控制界面中可设置模式切换的物理控件或虚拟控件，或可对用户输入的语音进行识别，判断用户是否需要进行模式切换。用户可在唤醒实体机器人时，或在实体机器人进入引领状态后的引领过程中，随时通过操作实体机器人中的控制界面，或通过语音指令，切换实体机器人的引领模式。实体机器人在检测到用户输入的切换引领模式的设置指令后，根据设置指令切换引领模式。需要说明的是，若实体机器人未检测到在进入引领状态时用户设置引领模式，则可以主动通过输出语音提示，提醒用户设置引领模式，或者将引领模式设置为默认模式，默认模式可以是预先设置为引导模式或跟随模式。在本实施例中，通过当实体机器人检测到对用户进行引领的引领指令后，进入引领状态；在引领状态下检测用户的行为状态；根据行为状态切换实体机器人的引领模式，引领模式包括跟随模式和引导模式，实现了展厅的实体机器人不限于机械地引导用户参展这一种模式，还包括被动跟随用户的跟随模式，实现了实体机器人能够根据用户的行为状态灵活地切换机器人的引领模式，使得实体机器人更加的智能化，提高了观展用户的观展体验。进一步地，所述行为状态包括所述用户与所述实体机器人的距离值，和所述用户的面部方向，所述步骤S30包括：步骤S301，当所述引领模式为所述引导模式时，检测所述距离值是否大于第一预设距离值，以及检测所述面部方向是否为背对所述实体机器人；当实体机器人的引领模式为引导模式时，实体机器人检测用户与实体机器人的距离值是否大于第一预设距离值，以及检测用户的面部方向是否为背对实体机器人。其中，第一预设距离值可以预先根据需要进行设置，如设置为3米。步骤S302，当所述距离值大于所述第一预设距离值，且所述面部方向为背对所述实体机器人时，将所述引领模式切换为所述跟随模式。当实体机器人检测到距离值大于第一预设距离值，且面部方向为背对实体机器人时，说明用户与实体机器人距离较远，并且背对实体机器人，此时说明用户可能想按照自己的意愿观展，不想跟随实体机器人，则实体机器人可将引领模式从引导模式切换为跟随模式，以被动跟随用户行走。进一步地，实体机器人也可以是在检测到距离值大于第一预设距离值，却面部方向为背对实体机器人的状态，持续一定时长如10秒时，将引领模式从引导模式切换为跟随模式，以更加准确地判断用户不想跟随实体机器人的行为意图，从而进一步地提高观展用户的观展体验。进一步地，当实体机器人处于跟随模式时，实体机器人可检测用户所处的位置，当检测到用户所处位置在较长时间内变化不大时，如在2分钟内用户位置变化不超过2米范围时，说明用户在一个地方徘徊不前，此时，实体机器人可将引领模式从跟随模式切换为引导模式，或者主动输出语音提示询问用户是否需要切换模式，若用户确认需要切换，则切换为引导模式。在本实施例中，实体机器人通过检测到用户与实体机器人之间的距离值大于第一预设距离值，且当用户的面部方向为背对实体机器人时，将引领模式从引导模式切换且跟随模式，实现了智能识别用户不想跟随实体机器人行走的行为意图，并智能地为用户切换为跟随模式，使得实体机器人的引领服务更加智能化，提高了观展用户的观展体验。进一步的，基于上述第一实施例，本发明智能化展厅的引领方法第二实施例提供一种智能化展厅的引领方法。在本实施例中，所述智能化展厅的引领方法还包括：步骤S40，在引领状态下，当所述引领模式为所述引导模式时，按照预设引导规则确定目标展览点，以及从所述实体机器人的当前位置到所述目标展览点的引导路径；实体机器人在引领状态下，当引领模式为引导模式时，按照预设引导规则从展厅的各个展览点中确定目标展览点，以及确定从实体机器人当前位置到目标展览点的引导路径。其中，预设引导规则可以预先进行设置，如设置为从各个展览点中选择当前人流量最多或最少的展览点作为目标展览点，或者选择距离实体机器人当前位置最近的展览点作为目标展览点。如实体机器人内置或者云端服务器存储有展厅的地图，展厅地图上有各个展览点的位置信息；实体机器人可通过内置的定位装置对实体机器人进行定位，获取实体机器人在展厅中的当前位置；实体机器人可计算各个展览点与当前位置的距离，选择距离最近，并且用户还未参观的展览点作为目标展览点。当确定目标展览点后，实体机器人规划从当前位置行进至该目标展览点的引导路径，具体地，可根据展厅地图进行规划，当展厅地图上从当前位置到目标展览点的直线路径上无障碍物时，可将引导路径规划为直线路径，路径长度根据地图的比例尺计算，当直线路径上有障碍物时，可将引导路径规划为曲线路径，以避开障碍物。进一步地，所述按照预设引导规则确定目标展览点的步骤包括：步骤S401，获取所述用户的兴趣特征数据；实体机器人在确定目标展览点时，可获取用户的兴趣特征数据。具体地，用户可在唤醒实体机器人时，或者前往下一展览点时，输入自己的兴趣特征数据；也可以是实体机器人在前往下一展览点时，通过输出预设的语音聊天内容或提问内容，与用户进行聊天或提问，从录入的用户语音中提取用户的兴趣特征数据。兴趣特征数据可以是用户想参观的展览点的类型，或用户想参观的展览点的名称，或用户喜欢的物品等。此外，实体机器人也可以记录处于跟随模式时，用户所参观的展览点的信息，根据这些展览点的信息分析得出用户的兴趣特征数据，如根据这些展览点的类型，分析得出用户喜欢的展览点类型。步骤S402，从展厅的各个展览点中选取与所述兴趣特征数据匹配的展览点；实体机器人中预先设置了各个展览点的信息，当获取到用户的兴趣特征数据后，从展厅的各个展览点中选取与兴趣特征数据匹配的展览点，具体地，将兴趣特征数据与各个展览点的信息进行匹配，如兴趣特征数据是用户喜欢的展览点类型，则根据展览点信息中的类型，匹配到属于用户喜欢类型的展览点。步骤S403，将选取的展览点中与所述当前位置距离最近，且所述用户未参观的展览点作为目标展览点。实体机器人对从各个展览点中选取的与兴趣特征数据匹配的展览点，将其中与实体机器人当前位置距离最近，且用户还未参观的展览点作为目标展览点。在本实施例中，通过实体机器人根据用户的兴趣特征数据确定目标展览点，实现了实体机器人引导模式的个性化，使得实体机器人的引导服务更贴合具体用户的需求，从而实现了实体机器人的智能化，进一步提高了观展用户的观展体验。步骤S50，驱动所述实体机器人按照所述引导路径移动，以将所述用户引导至所述目标展览点。当确定引导路径后，实体机器人驱动实体机器人的移动装置按照引导路径移动，将用户引导至目标展览点，如目标展览点距离实体机器人20米，引导路径为向实体机器人的前方移动20米，则实体机器人驱动移动装置向前方移动20米。实体机器人在根据引导路径进行移动的过程中，若实体机器人中的障碍物传感器检测到前方有障碍物如其他用户，则可重新进行引导路径的规划，以避免撞到障碍物。当实体机器人到达目标展览点后，实体机器人可在目标展览点进行停留，在停留预设时间后，可主动输出语音提示询问用户是否前往下一展览点，并在接收到用户输入的确认指令后，进行下一目标展览点和引导路径的确定，或者在目标展览点停留的预设时间内检测到用户主动输入的前往下一展览点的指令后，不再继续停留，直接进行下一目标展览点和引导路径的确定。实体机器人可在引导用户参观完一个展览点后，将该展览点记为已参观的展览点，以避免引导用户参观重复的展览点，进一步地实现实体机器人的智能化，提高用户体验。在本实施例中，实现了实体机器人处于引导模式时，动态地规划下一目标展览点和引导路径，而不是根据按照固定引导路径和展览点的参观顺序，机械地引导用户参观展览点，从而实现了实体机器人的智能化，提高了观展用户的观展体验。进一步地，步骤S50之后，还包括：步骤S60，当所述实体机器人到达所述目标展览点后，从预设讲解资源库中获取所述目标展览点的讲解资源，并控制所述实体机器人以语音方式输出所述讲解资源；当实体机器人到达目标展览点后，可从实体机器人内置的讲解资源库中获取目标展览点的讲解资源，或者是云端服务器中存储有讲解资源库，实体机器人从云端服务器请求获取目标展览点的讲解资源。当实体机器人获取到讲解资源后，控制实体机器人内置的语音装置，以语音方式输出讲解资源。步骤S70，发送启动指令给所述目标展览点的虚拟机器人，以供所述虚拟机器人根据所述启动指令展示预设展示内容，或所述虚拟机器人与所述用户进行互动。或者，当目标展览点设置有用于与用户进行互动或展示图形或视频内容的虚拟机器人时，实体机器人可发送启动指令给虚拟机器人，虚拟机器人在接收到启动指令后，根据启动指令展示预设展示内容，或与用户进行互动。其中，预设展示内容可以是预先设置在虚拟机器人内的视频内容或图片内容等。当实体机器人在目标展览点语音输出讲解资源结束后，或者虚拟机器人展示内容、互动结束后，实体机器人可进行下一目标展览点的确定。在本实施例中，通过实体机器人为用户进行展览点的讲解，或虚拟机器人为用户进行内容展示或互动，使得企业不需要花费时间和金钱成本去招聘讲解员，并且解决了当参观人数多时，讲解员难以调度的问题。进一步的，基于上述第一或第二实施例，本发明智能化展厅的引领方法第三实施例提供一种智能化展厅的引领方法。在本实施例中，所述智能化展厅的引领方法还包括：步骤A10，在引领状态下，当所述引领模式为所述跟随模式时，检测所述用户的用户位置；在实体机器人的引领状态下，当引领模式为跟随模式时，实体机器人检测用户的用户位置。具体地，用户位置的检测方式与第一实施例中的用户所处位置的检测方式相同，在此不再详细赘述。步骤A20，确定从所述实体机器人的当前位置移动到邻近位置的跟随路径，其中，所述邻近位置与所述用户位置相距第二预设距离值；实体机器人确定用户位置的邻近位置，邻近位置与用户位置相距第二预设距离值。其中，第二预设距离值可以预先进行设置，如设置为1米，以使得实体机器人在跟随模式时，与用户保持1米的跟随距离。具体地，实体机器人可将实体机器人当前位置与用户位置连线上，与用户位置相距第二预设距离的位置确定为邻近位置。实体机器人确定从当前位置移动到邻近位置的跟随路径。跟随路径的确定方式与第二实施例中引导路径的确定方式类似，在此不再详细赘述。步骤A30，驱动所述实体机器人按照所述跟随路径移动至所述邻近位置。当实体机器人确定跟随路径后，驱动实体机器人的移动装置按照跟随路径移动至邻近位置。实体机器人在到达邻近位置后，继续检测用户位置，确定新的邻近位置和跟随路径，以实现在用户参观过程中，跟随用户移动。在本实施例中，通过实体机器人在跟随模式时，被动跟随用户行走，以实现当用户想要按照自己的意愿参观时，可以智能地跟随用户。进一步地，实体机器人在跟随模式时，若检测到进入展览点的观展范围，则主动或者在接收到用户输入的指令后，获取该展览点的讲解资源，控制语音装置输出该讲解资源，以为用户提供讲解服务，或发送启动指令给该展览点的虚拟机器人，由虚拟机器人为用户展示或与用户互动，从而提高用户的观展体验。进一步地，步骤S10之前，还包括：步骤A40，在所述实体机器人处于非引领状态时，控制所述实体机器人中的摄像头进行人脸检测；展厅的实体机器人在非引领状态时，在展厅门口或展厅内固定位置排队等待，排在第一位的实体机器人可控制设置在实体机器人中的摄像头进行人脸检测。步骤A50，当检测到用户的面部信息时，控制所述实体机器人输出预设提示语音以提示所述用户是否需要引领；当检测到用户的面部信息时，即检测到有人脸时，控制实体机器人内的语音装置，输出预设提示语音，提示用户是否需要引领。步骤A60，当根据所述用户输入的语音识别到确认进行引领的确认指令后，触发对所述用户进行引领的引领指令。实体机器人控制语音识别装置录入用户的语音，并识别其中是否包含确认进行引领的确认指令，若识别到确认指令，则触发对该用户进行引领的引领指令，并将检测到的该用户的面部特征信息作为用户的身份信息进行保存，与该身份信息进行绑定，以区别与其他用户。若未识别到确认指令，则继续进行人脸检测。在本实施例中，通过实体机器人智能地对参观用户进行识别，并主动询问用户是否需要引领，使得展厅内无需安设工作人员对用户进行实体机器人的操作指引，使得展厅更加智能化。进一步地，实体机器人可在接收到结束引领的结束指令后，规划从当前位置到实体机器人等候区域的回归路径，以实现实体机器人的自动化调度。其中，结束指令可以是当用户不需要引领后，通过实体机器人中的控制界面触发，或通过语音触发，也可以是当实体机器人带领用户参观完所有的展览点之后自动触发。此外，本发明实施例还提出一种智能化展厅的引领装置，参照图3，所述智能化展厅的引领装置包括：控制模块10，用于当检测到对用户进行引领的引领指令后，控制展厅的实体机器人进入引领状态；检测模块20，用于在引领状态下检测所述用户的行为状态；切换模块30，用于根据所述行为状态切换所述实体机器人的引领模式，其中，所述引领模式包括跟随模式和引导模式。进一步地，所述行为状态包括所述用户与所述实体机器人的距离值，和所述用户的面部方向，所述切换模块30包括：检测单元，用于当所述引领模式为所述引导模式时，检测所述距离值是否大于第一预设距离值，以及检测所述面部方向是否为背对所述实体机器人；切换单元，用于当所述距离值大于所述第一预设距离值，且所述面部方向为背对所述实体机器人时，将所述引领模式切换为所述跟随模式。进一步地，所述智能化展厅的引领装置还包括：确定模块，用于在引领状态下，当所述引领模式为所述引导模式时，按照预设引导规则确定目标展览点，以及从所述实体机器人的当前位置到所述目标展览点的引导路径；驱动模块，用于驱动所述实体机器人按照所述引导路径移动，以将所述用户引导至所述目标展览点。进一步地，所述确定模块包括：获取单元，用于获取所述用户的兴趣特征数据；选取单元，用于从展厅的各个展览点中选取与所述兴趣特征数据匹配的展览点；确定单元，用于将选取的展览点中与所述当前位置距离最近，且所述用户未参观的展览点作为目标展览点。进一步地，所述智能化展厅的引领装置还包括：讲解模块，用于当所述实体机器人到达所述目标展览点后，从预设讲解资源库中获取所述目标展览点的讲解资源，并控制所述实体机器人以语音方式输出所述讲解资源；或，发送模块，用于发送启动指令给所述目标展览点的虚拟机器人，以供所述虚拟机器人根据所述启动指令展示预设展示内容，或与所述用户进行互动。进一步地，所述检测模块20还用于在引领状态下，当所述引领模式为所述跟随模式时，检测所述用户的用户位置；所述确定模块，还用于确定从所述实体机器人的当前位置移动到邻近位置的跟随路径，其中，所述邻近位置与所述用户位置相距第二预设距离值；所述驱动模块，还用于驱动所述实体机器人按照所述跟随路径移动至所述邻近位置。进一步地，所述控制模块，还用于在所述实体机器人处于非引领状态时，控制所述实体机器人中的摄像头进行人脸检测；当检测到用户的面部信息时，控制所述实体机器人输出预设提示语音以提示所述用户是否需要引领；所述智能化展厅的引领装置还包括：触发模块，用于当根据所述用户输入的语音识别到确认进行引领的确认指令后，触发对所述用户进行引领的引领指令。本发明智能化展厅的引领装置的具体实施方式的拓展内容与上述智能化展厅的引领方法各实施例基本相同，在此不做赘述。此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有智能化展厅的引领程序，所述智能化展厅的引领程序被处理器执行时实现如上所述智能化展厅的引领方法的步骤。本发明智能化展厅的引领设备和计算机可读存储介质的具体实施方式的拓展内容与上述智能化展厅的引领方法各实施例基本相同，在此不做赘述。需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质如ROMRAM、磁碟、光盘中，包括若干指令用以使得一台终端设备可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等执行本发明各个实施例所述的方法。以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

权利要求：1.一种智能化展厅的引领方法，其特征在于，所述智能化展厅的引领方法包括：当检测到对用户进行引领的引领指令后，控制展厅的实体机器人进入引领状态；在引领状态下检测所述用户的行为状态；根据所述行为状态切换所述实体机器人的引领模式，其中，所述引领模式包括跟随模式和引导模式。2.如权利要求1所述的智能化展厅的引领方法，其特征在于，所述行为状态包括所述用户与所述实体机器人的距离值，和所述用户的面部方向，所述根据所述行为状态切换所述实体机器人的引领模式的步骤包括：当所述引领模式为所述引导模式时，检测所述距离值是否大于第一预设距离值，以及检测所述面部方向是否为背对所述实体机器人；当所述距离值大于所述第一预设距离值，且所述面部方向为背对所述实体机器人时，将所述引领模式切换为所述跟随模式。3.如权利要求1所述的智能化展厅的引领方法，其特征在于，所述智能化展厅的引领方法还包括：在引领状态下，当所述引领模式为所述引导模式时，按照预设引导规则确定目标展览点，以及从所述实体机器人的当前位置到所述目标展览点的引导路径；驱动所述实体机器人按照所述引导路径移动，以将所述用户引导至所述目标展览点。4.如权利要求3所述的智能化展厅的引领方法，其特征在于，所述按照预设引导规则确定目标展览点的步骤包括：获取所述用户的兴趣特征数据；从展厅的各个展览点中选取与所述兴趣特征数据匹配的展览点；将选取的展览点中与所述当前位置距离最近，且所述用户未参观的展览点作为目标展览点。5.如权利要求3所述的智能化展厅的引领方法，其特征在于，所述驱动所述实体机器人按照所述引导路径移动，以将所述用户引导至所述目标展览点的步骤之后，还包括：当所述实体机器人到达所述目标展览点后，从预设讲解资源库中获取所述目标展览点的讲解资源，并控制所述实体机器人以语音方式输出所述讲解资源；或，发送启动指令给所述目标展览点的虚拟机器人，以供所述虚拟机器人根据所述启动指令展示预设展示内容，或所述虚拟机器人与所述用户进行互动。6.如权利要求1所述的智能化展厅的引领方法，其特征在于，所述智能化展厅的引领方法还包括：在引领状态下，当所述引领模式为所述跟随模式时，检测所述用户的用户位置；确定从所述实体机器人的当前位置移动到邻近位置的跟随路径，其中，所述邻近位置与所述用户位置相距第二预设距离值；驱动所述实体机器人按照所述跟随路径移动至所述邻近位置。7.如权利要求1至6任一项所述的智能化展厅的引领方法，其特征在于，所述当检测到对用户进行引领的引领指令后，进入引领状态的步骤之前，还包括：在所述实体机器人处于非引领状态时，控制所述实体机器人中的摄像头进行人脸检测；当检测到用户的面部信息时，控制所述实体机器人输出预设提示语音以提示所述用户是否需要引领；当根据所述用户输入的语音识别到确认进行引领的确认指令后，触发对所述用户进行引领的引领指令。8.一种智能化展厅的引领装置，其特征在于，所述智能化展厅的引领装置包括：控制模块，用于当检测到对用户进行引领的引领指令后，控制展厅的实体机器人进入引领状态；检测模块，用于在引领状态下检测所述用户的行为状态；切换模块，用于根据所述行为状态切换所述实体机器人的引领模式，其中，所述引领模式包括跟随模式和引导模式。9.一种智能化展厅的引领设备，其特征在于，所述智能化展厅的引领设备包括存储器、处理器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的智能化展厅的引领程序，所述智能化展厅的引领程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的智能化展厅的引领方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有智能化展厅的引领程序，所述智能化展厅的引领程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的智能化展厅的引领方法的步骤。

百度查询： 深圳前海微众银行股份有限公司 智能化展厅的引领方法、装置、设备及存储介质

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD