【发明公布】一种基于距离权重的移动机器人全局路径平滑方法_浙江大学_202210548004.8 

申请/专利权人:浙江大学

申请日:2022-05-18

公开(公告)日:2022-08-09

公开(公告)号:CN114879678A

主分类号:G05D1/02

分类号:G05D1/02

优先权:

专利状态码:在审-公开

法律状态:2022.08.09#公开

摘要:本发明公开了一种基于距离权重的移动机器人全局路径平滑方法。该方法首先构建栅格地图并设定移动机器人的安全距离,在地图上指定全局路径规划起点和终点,并根据设置的安全距离生成全局路径点;然后进行全局路径点密化处理,并设定平滑权重;最后从起点开始依次选择待平滑点,参考地图精度和安全距离,根据全局路径点的顺序分别向前和向后选取等量的路径点作为路径参考点,根据选取的路径参考点和设定的平滑权重调整待平滑点的位置,调整后的路径点位置即平滑路径的路径点位置。本发明能有效提升全局路径的平滑性,从而提高移动机器人的工作效率,同时该全局路径平滑方法具有计算量小、易于使用和平滑后的路径点是偏差可控的优点。

主权项:1.一种基于距离权重的移动机器人全局路径平滑方法,其特征在于,包含以下步骤:1构建栅格地图并设定栅格地图精度,每个栅格的边长大小是m毫米;2设定移动机器人在栅格地图中移动的安全阈值,安全阈值定义为移动机器人的移动过程中的全局路径点与障碍物保持的距离ds米;3指定移动机器人的全局路径规划起点和终点,根据安全阈值生成全局路径点,将生成的全局路径点定义为初始路径点;4全局路径点密化处理,在初始路径点位置保持不变的前提下相对均匀地增添新的路径点,将新增加的路径点和初始路径点统称为平滑前路径点;5设定平滑权重,待平滑点的位置调整依据是路径参考点与待平滑点沿全局路径线段的长度,长度与权重成反比,待平滑点和路径参考点均为平滑前路径点,所述路径参考点为依据栅格地图精度和设定的安全阈值,根据全局路径点的顺序以当前待平滑点为中心分别向前和向后选取等量的平滑前路径点;6从起点开始,依次选择还未调整位置的平滑前路径点作为当前的待平滑点,若当前的待平滑点为终点则结束流程,否则以当前的待平滑点为中心选取若干路径参考点;7根据选取的路径参考点和设定的平滑权重调整待平滑点的位置,调整后的路径点位置即平滑路径的路径点位置,并返回步骤6。

全文数据:

权利要求:

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