【发明公布】机械臂钻孔定位系统、方法、台车、触摸屏及存储介质_张家口宣化华泰矿冶机械有限公司_202210817934.9 

申请/专利权人:张家口宣化华泰矿冶机械有限公司

申请日:2022-07-13

公开(公告)日:2022-08-12

公开(公告)号:CN114893130A

主分类号:E21B15/04

分类号:E21B15/04;G01D21/02;F15B13/08;F15B21/02

优先权:

专利状态码:在审-公开

法律状态:2022.08.12#公开

摘要:本发明适用于矿山掘进钻孔定位技术领域,提供了一种机械臂钻孔定位系统、方法、台车、触摸屏及存储介质,该系统包括:机械臂和触摸屏,机械臂包括第一机械臂、第二机械臂、第一油缸至第八油缸,伸缩第一油缸至第八油缸控制第一机械臂和第二机械臂运动,机械臂还包括角度传感器、位移传感器和压力传感器;触摸屏用于接收用户指令,基于用户指令、预设定位算法和传感器的数值控制第一机械臂和第二机械臂按照布孔文件进行运动。本发明使操作人员不需要操作矿山掘进台车的操作手柄,即可快速、准确地完成钻孔定位。

主权项:1.一种机械臂钻孔定位系统,其特征在于,包括:机械臂和触摸屏;所述机械臂包括第一机械臂、第二机械臂、第一油缸至第八油缸,伸缩所述第一油缸至第三油缸中的任一油缸控制第一机械臂运动,伸缩第四油缸至所述第八油缸中的任一油缸控制第二机械臂运动;所述机械臂还包括用于测量所述第一机械臂和所述第二机械臂角度的角度传感器,用于测量所述第一机械臂和所述第二机械臂位移的位移传感器,以及用于测量所述第二机械臂和工作面接触压强的压力传感器;所述触摸屏用于接收用户指令,基于所述用户指令、预设定位算法和多种传感器的数值控制第一油缸至第八油缸进行伸缩,使得所述第一机械臂和所述第二机械臂按照布孔文件进行运动;其中,所述基于所述用户指令、预设定位算法和多种传感器的数值控制第一油缸至第八油缸进行伸缩,包括:依次对所述多种传感器所采集的数值进行判定,若所述多种传感器所采集的数值等于所述预设定位算法的预设数值,则执行所述预设定位算法以控制第一油缸至第八油缸进行伸缩;基于所述预设定位算法中周边孔的判定依据和所述布孔文件中钻孔的坐标信息,判定钻孔是否为周边孔,若为周边孔,则对应调整所述第二机械臂的倾斜角度。

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