【发明公布】基于大弯曲度固定轨道的行车电子差速算法及演示装置_合肥磐石智能科技股份有限公司_202210823164.9 

申请/专利权人:合肥磐石智能科技股份有限公司

申请日:2022-07-14

公开(公告)日:2022-08-12

公开(公告)号:CN114896828A

主分类号:G06F30/20

分类号:G06F30/20;G06F30/15;G06F17/10

优先权:

专利状态码:在审-公开

法律状态:2022.08.12#公开

摘要:本发明属于轨道车技术领域,具体涉及一种基于大弯曲度固定轨道的行车电子差速算法及演示装置。本发明的行车电子差速算法包括以下步骤:1)、获得在轨小车的算法输出量;2)、将在轨小车两侧分别定义为基准侧和差速侧,协调四组独立电机的转速。本发明能有效保证在轨小车在弯曲轨道上行驶时的操稳性。

主权项:1.一种基于大弯曲度固定轨道的行车电子差速算法,其特征在于包括以下步骤:1)、以下式获得在轨小车的算法输出量,也即实时比值V0(t): 其中: V 0 (t)为t时刻的算法输出量; V a (t)为t时刻的目标量; m为调速系数; V x (t)为t时刻的当前输出量;β为防抖动系数; Q’(t)为t时刻的测量值对(t-1)时刻的测量值的差值; Q(t)为t时刻测量的反馈值; P为差速补偿系数; angl(t)为t时刻的在轨小车的偏转角度值; V 0 (t-1)为t-1时刻的算法输出量;EORmax为在轨小车两侧驱动轮的路程差值; Q_ max 为完整周期内的驱动轮转速反馈信号总量;2)、将在轨小车两侧分别定义为基准侧和差速侧,以下式协调四组独立电机的转速: 其中: 表示进行基准侧独立电机计算时,角度始终设定为0;k2为基准侧两个独立电机实际运行时的特性差异补偿值,为定值; 为差速侧独立电机的计算时,角度由实测值为输入值,从而计算出差速值,k4为差速侧两个独立电机实际运行时的特性差异补偿值,为定值; motor_l和motor_r分别为基准侧独立电机和差速侧独立电机的电压占空比转换系数,此系数与V0乘积即得相应侧独立电机的输出占空比。

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权利要求:

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