申请/专利权人：丰田自动车株式会社

申请日：2019-01-10

公开（公告）日：2022-08-12

公开（公告）号：CN110154938B

主分类号：B60R16/02

分类号：B60R16/02;G06F8/65

优先权：["20180216 JP 2018-026153"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.08.12#授权;2019.09.17#实质审查的生效;2019.08.23#公开

摘要：本发明提供一种车辆控制装置，其具备：存储部，其包含存储控制程序的第一存储区域、及存储作为控制程序的更新版本的更新程序的第二存储区域；执行部，其执行上述程序；以及更新部，其从外部的服务器获取更新部分数据，使第二存储区域存储更新部分数据所表示的更新后的那部分数据、和已存储在第一存储区域中的控制程序的更新对象以外的那部分数据作为更新程序，在基于存储在第一存储区域中的控制程序与存储在第二存储区域中的更新程序之间的差异量，判定为第二存储区域正确地存储有更新程序的情况下，将作为执行部执行对象的程序变更为更新程序。

主权项：1.一种车辆控制装置，其中，具备：存储部，其包含第一存储区域及第二存储区域，所述第一存储区域存储车辆控制所使用的控制程序，所述第二存储区域存储作为所述控制程序的更新版本的更新程序；执行部，其执行所述控制程序及所述更新程序；以及更新部，其从外部的服务器获取更新部分数据并进行所述控制程序的更新处理，所述更新部分数据是表示所述控制程序的更新对象的部分中的更新后的那部分数据，所述更新部通过使所述第二存储区域的第一部分存储所述更新部分数据所表示的所述更新后的那部分数据，并使所述第二存储区域中所述第一部分之外的第二部分存储已存储在所述第一存储区域中的所述控制程序的所述更新对象以外的那部分数据，由此使所述第二存储区域存储所述更新程序，并获取存储在所述第一存储区域中的所述控制程序与存储在所述第二存储区域中的所述更新程序之间的差异量，基于所述差异量判定所述第二存储区域是否正确地存储有所述更新程序，在判定为所述第二存储区域正确地存储有所述更新程序的情况下，将作为所述执行部执行对象的程序变更为所述更新程序。

全文数据：车辆控制装置、程序更新方法、及存储用于更新的程序的非易失性存储介质技术领域本发明涉及一种搭载于车辆等上的车辆控制装置及其程序的更新方法、以及用于程序更新的程序。背景技术车辆上搭载有多个具备存储部及控制部处理器的被称作ECUElectronicControlUnit的控制装置，每个控制部执行存储在存储部中的程序，从而进行用于各种车辆控制的处理。这些程序会由于功能改良或追加而更新。专利文献1日本特开2016-60407号公报公开了一种系统，该系统通过将程序更新用数据经由网络下载至移动终端装置中，然后从移动终端装置向车辆提供数据并改写程序而进行更新。如果程序的更新没有正确地进行从而作为更新后的程序生成的数据的一部分仍然为更新前的数据，或者与正确的更新版本的数据不同，则执行该程序的ECU可能会进行异常的动作。发明内容本发明就是鉴于上述课题而做出的，其目的在于提供一种能够在程序更新时确认程序是否正确地变更为更新后的数据的车辆控制装置、程序更新方法、以及用于程序更新的程序。为了解决上述课题，本发明的一个方面为一种车辆控制装置，其具备：存储部，其包含第一存储区域及第二存储区域，所述第一存储区域存储车辆控制所使用的控制程序，所述第二存储区域存储作为所述控制程序的更新版本的更新程序；执行部，其执行所述控制程序及所述更新程序；以及更新部，其从外部的服务器获取更新部分数据并进行控制程序的更新处理，所述更新部分数据是表示控制程序的更新对象的部分中的更新后的那部分数据，更新部通过使第二存储区域的第一部分存储更新部分数据所表示的更新后的那部分数据，并使第二存储区域中所述第一部分之外的第二部分存储已存储在第一存储区域中的控制程序的更新对象以外的那部分数据，由此使第二存储区域存储更新程序，获取存储在第一存储区域中的控制程序与存储在第二存储区域中的更新程序之间的差异量，至少基于差异量判定第二存储区域是否正确地存储有更新程序，在判定为第二存储区域正确地存储有更新程序的情况下，将作为执行部执行对象的程序变更为更新程序。由此，由于在确认到更新程序已正确地存储至第二存储区域之后，才将作为执行对象的程序变更为更新程序，因此能够抑制执行不正确的程序从而ECU进行异常动作的情况。另外，也可以在差异量与从服务器获取到的更新部分数据所表示的更新后的数据一致的情况下，更新部判定为正确地存储有更新程序。这样一来，通过将更新部分数据作为比较对象，能够确认更新程序的变更部分是否与更新内容一致。另外，也可以在差异量包含更新部分数据所表示的更新对象之外的那部分数据的情况下，更新部判定为没有正确地存储更新程序，再次执行使第二存储区域的所对应的位置存储已存储在第一存储区域中的控制程序的更新对象之外的那部分数据的处理。由此，能够检测出更新程序的更新对象之外的那部分数据没有正确地存储的情况，另外，能够再次执行处理而修正数据。另外，也可以在差异量与更新部分数据所表示的作为更新对象的部分中更新后的数据的一部分或全部数据不一致的情况下，更新部判定为没有正确地存储更新程序，再次执行使第二存储区域的所对应的位置存储更新部分数据所表示的更新后的数据的处理。另外，也可以在差异量与更新部分数据所表示的作为更新对象的部分中更新后的数据的一部分或全部数据不一致的情况下，更新部判定为没有正确地存储更新程序，执行使第二存储区域的所对应的位置存储更新部分数据所表示的更新后的数据中与差异量不一致的部分的处理。由此，能够检测出更新程序的更新对象部分的数据没有正确地存储的情况，另外，能够再次执行处理而修正数据。另外，更新部也可以与服务器进行对照，并在差异量与由服务器保持的更新部分数据所表示的更新后的数据一致的情况下，判定为正确地存储有更新程序。这样一来，通过将服务器所保持的更新部分数据作为比较对象，能够进一步检测出更新部分数据由于通信错误等导致的数据错误，能够更加可靠地确认更新程序的变更部分与更新内容一致的情况。另外，也可以在差异量包含由服务器保持的更新部分数据所表示的更新对象之外的那部分数据的情况下，更新部判定为没有正确地存储更新程序，再次执行使第二存储区域的所对应的位置存储已存储在第一存储区域中的控制程序的更新对象之外的那部分数据的处理。由此，通过将服务器所保持的更新部分数据作为比较对象，能够进一步检测出更新部分数据由于通信错误等导致的数据错误，能够更加可靠地检测出更新程序的更新对象之外的那部分数据没有正确地存储这一情况，另外，能够再次执行处理而修正数据。另外，也可以在差异量与由服务器保持的更新部分数据所表示的作为更新对象的部分中更新后的数据的一部分或全部数据不一致的情况下，更新部判定为没有正确地存储更新程序，再次执行从服务器获取更新部分数据并使第二存储区域的所对应的位置存储所获取的更新部分数据所表示的更新后的数据的处理。另外，也可以在差异量与由服务器保持的更新部分数据所表示的作为更新对象的部分中更新后的数据的一部分或全部数据不一致的情况下，更新部判定为没有正确地存储更新程序，执行从服务器再次获取服务器保持的更新部分数据所表示的更新后的数据中、与差异量不一致的部分，并使第二存储区域的所对应的位置存储所获取的不一致的部分的处理。由此，通过将服务器所保持的更新部分数据作为比较对象，能够进一步检测出更新部分数据由于通信错误等导致的数据错误，能够更加可靠地检测出更新程序部分的数据没有正确地存储这一情况，另外，能够再次执行处理而修正数据。本发明的另一个方面为一种程序的更新方法，其由车辆控制装置的更新部执行，所述车辆控制装置具备：存储部，其包含第一存储区域及第二存储区域，所述第一存储区域存储车辆控制所使用的控制程序，所述第二存储区域存储作为所述控制程序的更新版本的更新程序；执行部，其执行控制程序及更新程序；以及更新部，其从外部的服务器获取更新部分数据并进行控制程序的更新处理，所述更新部分数据是表示控制程序的更新对象的部分中的更新后的那部分数据，该程序的更新方法包括下述步骤：即，使第二存储区域的第一部分存储更新部分数据所表示的更新后的数据、并使第二存储区域中所述第一部分之外的第二部分存储已存储在第一存储区域中的控制程序的更新对象以外的那部分数据，由此使第二存储区域存储更新程序的步骤；获取存储在第一存储区域中的控制程序与存储在第二存储区域中的更新程序之间的差异量的步骤；至少基于差异量判定第二存储区域是否正确地存储有更新程序的步骤；以及在判定为第二存储区域正确地存储有更新程序的情况下，将作为执行部执行对象的程序变更为更新程序的步骤。本发明的又一个方面为一种存储有程序的计算机可读取的非易失性存储介质，该程序使车辆控制装置的更新部执行用于程序更新，所述车辆控制装置具备：存储部，其包含第一存储区域及第二存储区域，所述第一存储区域存储车辆控制所使用的控制程序，所述第二存储区域存储作为所述控制程序的更新版本的更新程序；执行部，其执行控制程序及更新程序；以及更新部，其从外部的服务器获取更新部分数据并进行控制程序的更新处理，所述更新部分数据是表示控制程序的更新对象的部分中的更新后的那部分数据，所述程序包括下述步骤：即，使第二存储区域的第一部分存储更新部分数据所表示的更新后的数据、并使第二存储区域中所述第一部分之外的第二部分存储已存储在第一存储区域中的控制程序的更新对象以外的那部分数据，由此使第二存储区域存储更新程序的步骤；获取存储在第一存储区域中的控制程序与存储在第二存储区域中的更新程序之间的差异量的步骤；至少基于差异量判定第二存储区域是否正确地存储有更新程序的步骤；以及在判定为第二存储区域正确地存储有更新程序的情况下，将作为执行部执行对象的程序变更为更新程序的步骤。由此，由于在确认更新程序正确地存储至第二存储区域之后，才将作为执行对象的程序变更为更新程序，因此能够抑制执行不正确的程序从而ECU进行异常动作的情况。根据本发明，如上所述地，由于能够在程序更新时在确认更新程序正确地存储后才将作为执行对象的程序变更为更新程序，因此能够抑制执行不正确的程序从而ECU进行异常动作的情况。附图说明图1是本发明的一个实施方式所涉及的车辆控制装置的功能框图。图2是本发明的一个实施方式所涉及的车辆控制装置的存储部的示意图。图3是示出了本发明的一个实施方式所涉及的车辆控制装置的处理的流程图。图4是本发明的一个实施方式所涉及的车辆控制装置的存储部的示意图。图5是本发明的一个实施方式所涉及的车辆控制装置的存储部的示意图。图6是本发明的一个实施方式所涉及的车辆控制装置的存储部的示意图。图7是本发明的一个实施方式所涉及的车辆控制装置的存储部的示意图。概要本发明所涉及的车辆控制装置在程序更新时确认更新后的程序的数据是否准确无误，之后将作为执行对象的程序从更新前的程序变更为更新后的程序。因此，不会执行数据有错误的程序，从而能够抑制进行异常动作的情况。实施方式以下，参照附图对本发明的一个实施方式进行详细的说明。图1中示出了本实施方式中的车辆控制装置100的功能框图。作为一个例子，车辆控制装置100为进行车辆的自动驾驶控制的自动驾驶ECU，其基于来自各种传感器的输入，控制转向舵、发动机、制动器等而进行车辆的驾驶。车辆控制装置100包括作为处理器的执行部11、作为例如FlashROM这样的非易失性存储器的存储部12、以及更新部20。存储部12具有第一存储区域13和第二存储区域14。执行部11执行存储在第一存储区域13中的作为当前执行对象程序的控制程序。上述自动驾驶控制通过控制程序的执行输出而进行。此外，车辆控制装置100也可以包括易失性的RAM。更新部20能够通过车辆上搭载的OTA接收器等经由网络与车外服务器进行通信，从服务器获取用于程序更新的数据。更新部20如果获取到数据，则使存储部12的第二存储区域14存储基于获取到的数据的控制程序的更新版本即更新程序。此外，更新部20的功能也可以由执行部11执行。图2示意性地示出了第一存储区域13中存储有控制程序且第二存储区域14中没有存储更新程序的情况下的存储部12。在图中，将存储有本实施方式所涉及的各数据的部分以阴影线表示。在图示的例子中，为了便于说明，将第一存储区域13及第二存储区域14分别划分成区块1～6这六个区块。以下，说明本实施方式所涉及的程序更新处理的一个例子。首先，图3是说明更新部20进行的更新处理的流程图。本处理例如在更新部20访问车外服务器时开始。步骤S101：更新部20从车外服务器获取更新部分数据。更新部分数据表示控制程序的更新对象部分中更新后的那部分数据。作为一个例子，更新部分数据包含指定更新对象部分的信息和更新后的数据。步骤S102：更新部20基于更新部分数据生成更新后的数据，并存储至第二存储区域14的更新对象部分第一部分中。图4中示出了处在存储有更新后的数据的状态下的存储部12。在图示的例子中，更新部分数据所表示的更新部分为区块2、5，更新部20将更新后的程序的数据存储至第二存储区域14的区块2、5中。步骤S103：更新部20将存储在第一存储区域13中的控制程序中更新对象之外的那部分数据复制至第二存储区域14的对应部分第二部分中而进行存储。图5中示出了处在存储了更新对象之外的那部分数据的状态下的存储部12。在图示的例子中，更新对象之外的部分为区块1、3、4、6，更新部20将存储在第一存储区域13中的控制程序的区块1、3、4、6的数据复制至第二存储区域14的区块1、3、4、6中进行存储。步骤S104：更新部20将存储在第一存储区域13中的控制程序与存储在第二存储区域14中的更新程序进行比较，获取差异量。在图示的例子中，如图5所示，如果在步骤S101～S103的处理中存储至第二存储区域14中的数据没有错误，则差异量为区块2、5的数据。在以下的步骤中，确认数据没有错误，或者在由于某些理由而数据发生了错误的情况下检测出错误并修正数据。步骤S105：更新部20将差异量与更新部分数据进行比较。通过将更新部分数据作为比较对象，能够准确地确认更新程序的变更部分是否与更新内容一致。在差异量与更新部分数据所表示的更新后的数据不一致的情况下，更新部20判定为存储在第二存储区域14中的更新程序没有正确地存储，并前进至步骤S106。在差异量与更新部分数据所表示的更新后的数据一致的情况下，更新部20判定为存储在第二区域14中的更新程序正确地存储，并前进至步骤S109。此外，成为比较对象的更新部分数据可以使用在步骤S101中获取到的数据，也可以对照服务器所保持的更新部分数据。在此情况下，在对照服务器所保持的更新部分数据的情况下，可以将差异量向服务器发送，然后接收判定结果。由此，在更新部20最初获取到的更新部分数据中如果存在由于通信错误等导致的数据错误的情况下，能够检测出这些错误并将其修正。步骤S106：更新部20确认差异量作为与更新部分数据所表示的更新后的数据之间之间的不一致部分而是否包含更新对象部分之外的部分。在差异量包含更新对象之外的那部分数据的情况下，更新部20判定为在步骤S103中从第一存储区域13将控制程序复制至第二存储区域14中的处理中数据没有被正确地复制，并前进至步骤S107。在差异量没有包含更新对象之外的那部分数据的情况下，由于差异量具有更新对象部分中与更新部分数据所表示的更新后的数据不一致的部分，因此，更新部20判定为，在步骤S102中生成更新后的数据的处理或者将更新后的数据存储至第二存储区域14的更新对象部分中的处理中数据没有正确地生成或存储，前进至步骤S108。步骤S107：更新部20进行与步骤S103相同的处理，将存储在第一存储区域13中的控制程序中更新对象之外的那部分数据复制并存储至第二存储区域14的所对应的位置。图6示出了本步骤执行前后的存储部12的状态的一个例子。在图示的例子中，差异量为区块1、2、3、5，差异量中更新对象之外的那部分数据为区块1、3的数据，至少该部分的数据存在错误。更新部20将存储在第一存储区域13中的控制程序的更新对象之外的那部分数据即区块1、3、4、6的数据复制并存储至第二存储区域14的区块1、3、4、6中。此外，为了降低处理量，更新部20也可以仅将更新对象部分之外的部分中差异量所包含的那部分数据从第一存储区域13复制至第二存储区域14中。在图示的例子中，可以仅将存在差异量的区块1、3的数据从第一存储区域13复制至第二存储区域14中。执行本步骤之后，前进至步骤S105。步骤S108：更新部20进行与步骤S102相同的处理，基于更新部分数据生成更新后的数据并存储至第二存储区域14的更新对象部分中。图7中示出了本步骤执行前后的存储部12的状态的一个例子。在图示的例子中，差异量为作为更新对象的区块2、5，与更新部分数据所表示的更新后的数据不一致的部分为区块2，在该部分存在数据错误。更新部20基于更新部分数据生成作为更新后的数据的区块2、5的数据，并将其存储至第二存储区域14的区块2、5中。另外，为了降低处理量，更新部20也可以仅重新生成更新部分数据中与差异量不一致的部分并将其存储至第二存储区域14中。在图示的例子中，可以仅生成区块2的数据并将其存储至第二存储区域14中。此外，作为更新部分数据，也可以通过再次获取服务器所保持的更新部分数据的全部、或表示与差异量不一致的部分的那一部分，基于再次获取到的更新部分数据生成更新后的数据。在仅再次获取一部分的情况下，能够降低通信量。通过再次获取更新部分数据，即使在更新部20最初获取到的更新部分数据中存在由于通信错误等导致的数据错误的情况下，也能够检测出这些错误并将其修正。通过将以上的步骤S106～S108的处理反复进行一次以上而消除了差异量与更新部分数据所表示的更新后的数据之间的不一致后，在之后的步骤S105的处理中，由于差异量与更新部分数据所表示的更新后的数据一致，因此判定为前进至步骤S109。步骤S109：更新部20将作为执行部11的执行对象的程序从存储在第一存储区域13中的控制程序变更为存储在第二存储区域14中的更新程序。该变更例如能够通过更新部20将作为执行部11读取程序的目标所参照的、设置在存储部12等中的规定的存储区域从第一存储区域13改写为第二存储区域14而执行。由此，执行部11在下一次启动时等程序执行开始时将执行更新程序。至此结束处理。此外，也可以将存储在第一存储区域13中的更新前的控制程序擦除。另外，第一存储区域13能够用作下一次的更新程序的存储区域。在此情况下，在能够确认更新程序已被正确更新的情况下，更新部20将作为执行部11的执行对象的程序从存储在第二存储区域14中的程序变更为存储在第一存储区域13中的程序。在以上的实施方式所涉及的更新处理中，在更新部将更新程序存储至第二存储区域的处理中，在确认了更新程序被正确地存储至第二存储区域中之后，再将执行部的执行对象变更为更新程序。因此，能够抑制执行不正确的程序从而ECU进行异常动作的情况。另外，在由于某些理由导致数据发生错误从而更新程序没有被正确地存储至第二存储区域中的情况下，能够再次执行处理的至少一部分，从而能够修正数据以使更新程序被正确地存储至第二存储区域14中。此外，本发明不仅能够理解为一种车辆控制装置，也能够理解为一种车辆控制装置的处理器所执行的程序的更新方法、以及存储有用于程序更新的程序的计算机可读取的非易失性存储介质。本发明在具备自动驾驶装置等车载设备的车辆等中有用。

权利要求：1.一种车辆控制装置，其中，具备：存储部，其包含第一存储区域及第二存储区域，所述第一存储区域存储车辆控制所使用的控制程序，所述第二存储区域存储作为所述控制程序的更新版本的更新程序；执行部，其执行所述控制程序及所述更新程序；以及更新部，其从外部的服务器获取更新部分数据并进行所述控制程序的更新处理，所述更新部分数据是表示所述控制程序的更新对象的部分中的更新后的那部分数据，所述更新部通过使所述第二存储区域的第一部分存储所述更新部分数据所表示的所述更新后的那部分数据，并使所述第二存储区域中所述第一部分之外的第二部分存储已存储在所述第一存储区域中的所述控制程序的所述更新对象以外的那部分数据，由此使所述第二存储区域存储所述更新程序，并获取存储在所述第一存储区域中的所述控制程序与存储在所述第二存储区域中的所述更新程序之间的差异量，至少基于所述差异量判定所述第二存储区域是否正确地存储有所述更新程序，在判定为所述第二存储区域正确地存储有所述更新程序的情况下，将作为所述执行部执行对象的程序变更为所述更新程序。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，在所述差异量与从所述服务器获取到的所述更新部分数据所表示的更新后的数据一致的情况下，所述更新部判定为正确地存储有所述更新程序。3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，在所述差异量包含所述更新部分数据所表示的所述更新对象之外的那部分数据的情况下，所述更新部判定为没有正确地存储所述更新程序，再次执行使所述第二存储区域的所对应的位置存储已存储在所述第一存储区域中的所述控制程序的所述更新对象之外的那部分数据的处理。4.根据权利要求2或3所述的车辆控制装置，其中，在所述差异量与所述更新部分数据所表示的作为所述更新对象的部分中所述更新后的数据的一部分或全部数据不一致的情况下，所述更新部判定为没有正确地存储所述更新程序，再次执行使所述第二存储区域的所对应的位置存储所述更新部分数据所表示的所述更新后的数据的处理。5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其中，在所述差异量与所述更新部分数据所表示的所述更新对象的部分中所述更新后的数据的一部分或全部数据不一致的情况下，所述更新部判定为没有正确地存储所述更新程序，执行使所述第二存储区域的所对应的位置存储所述更新部分数据所表示的所述更新后的数据中与差异量不一致的部分的处理。6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述更新部也可以与所述服务器进行对照，在所述差异量与所述服务器保持的所述更新部分数据所表示的更新后的数据一致的情况下，判定为正确地存储有更新后的所述程序。7.根据权利要求6所述的车辆控制装置，其中，在所述差异量包含所述服务器保持的所述更新部分数据所表示的所述更新对象之外的那部分数据的情况下，所述更新部判定为没有正确地存储所述更新程序，再次执行使所述第二存储区域的所对应的位置存储已存储在所述第一存储区域中的所述控制程序的所述更新对象之外的那部分数据的处理。8.根据权利要求6或7所述的车辆控制装置，其中，在所述差异量与所述服务器保持的所述更新部分数据所表示的所述更新对象的部分中所述更新后的数据的一部分或全部数据不一致的情况下，所述更新部判定为没有正确地存储所述更新程序，再次执行从所述服务器获取所述更新部分数据并使所述第二存储区域的所对应的位置存储所获取的所述更新部分数据所表示的所述更新后的数据的处理。9.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其中，在所述差异量与所述服务器保持的所述更新部分数据所表示的所述更新对象的部分中所述更新后的数据的一部分或全部数据不一致的情况下，所述更新部判定为没有正确地存储所述更新程序，执行再次从所述服务器获取由所述服务器保持的所述更新部分数据所表示的所述更新后的数据中、与所述差异量不一致的部分，并使所述第二存储区域的所对应的位置存储所获取的所述不一致的部分的处理。10.一种程序的更新方法，其由车辆控制装置的更新部执行，所述车辆控制装置具备：存储部，其包含第一存储区域及第二存储区域，所述第一存储区域存储车辆控制所使用的控制程序，所述第二存储区域存储作为所述控制程序的更新版本的更新程序；执行部，其执行所述控制程序及所述更新程序；以及、更新部，其从外部的服务器获取更新部分数据并进行所述控制程序的更新处理，所述更新部分数据是表示所述控制程序的更新对象的部分中的更新后的那部分数据，其中，所述程序的更新方法包括下述步骤：即，使所述第二存储区域的第一部分存储所述更新部分数据所表示的所述更新后的数据、并使所述第二存储区域中所述第一部分之外的第二部分存储已存储在所述第一存储区域中的所述控制程序的所述更新对象以外的那部分数据，由此使所述第二存储区域存储所述更新程序的步骤；获取存储在所述第一存储区域中的所述控制程序与存储在所述第二存储区域中的所述更新程序之间的差异量的步骤；至少基于所述差异量判定所述第二存储区域是否正确地存储有所述更新程序的步骤；以及在判定为所述第二存储区域正确地存储有所述更新程序的情况下，将作为所述执行部执行对象的程序变更为所述更新程序的步骤。11.一种存储有程序的计算机可读取的非易失性存储介质，该程序用于使车辆控制装置的更新部执行程序更新，所述车辆控制装置具备：存储部，其包含第一存储区域及第二存储区域，所述第一存储区域存储车辆控制所使用的控制程序，所述第二存储区域存储作为所述控制程序的更新版本的更新程序；执行部，其执行所述控制程序及所述更新程序；以及、更新部，其从外部的服务器获取更新部分数据并进行所述控制程序的更新处理，所述更新部分数据是表示所述控制程序的更新对象的部分中的更新后的那部分数据，其中，所述程序包括下述步骤：即，使所述第二存储区域的第一部分存储所述更新部分数据所表示的所述更新后的那部分数据、并使所述第二存储区域中所述第一部分之外的第二部分存储已存储在所述第一存储区域中的所述控制程序的所述更新对象以外的那部分数据，由此使所述第二存储区域存储所述更新程序的步骤；获取存储在所述第一存储区域中的所述控制程序与存储在所述第二存储区域中的所述更新程序之间的差异量的步骤；至少基于所述差异量判定所述第二存储区域是否正确地存储有所述更新程序的步骤；以及在判定为所述第二存储区域正确地存储有所述更新程序的情况下，将作为所述执行部执行对象的程序变更为所述更新程序的步骤。

百度查询： 丰田自动车株式会社 车辆控制装置、程序更新方法、及存储用于更新的程序的非易失性存储介质

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