申请/专利权人：国网宁夏电力有限公司电力科学研究院

申请日：2019-12-25

公开（公告）日：2022-08-12

公开（公告）号：CN111157530B

主分类号：G01N21/88

分类号：G01N21/88;G06V20/17;H02G1/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.08.12#授权;2020.06.09#实质审查的生效;2020.05.15#公开

摘要：本发明公开一种基于无人机的输电线路的安全检测方法，包括：控制无人机沿输电线路飞行，且采集输电线路沿线的点云数据、照片、红外图像和紫外图像；获取点云数据分别对应的照片、红外图像和紫外图像的像素点的坐标，且确定坐标分别对应的照片、红外图像和紫外图像的像素点的属性；将点云数据划分为不同种类的检测物点云数据，检测物的种类包括：通过识别算法识别的植被、导线、巡检的输电线路以外的输电线路的电力线、绝缘子、杆塔，以及，通过人工识别的各类检测物；根据不同种类的点云数据，以及点云数据分别对应的照片、红外图像和紫外图像的各像素点的属性，对输电线路进行安全检测。本发明实现了数据的综合应用，检测效率高，且检测范围广。

主权项：1.一种基于无人机的输电线路的安全检测方法，其特征在于，包括：控制无人机沿输电线路飞行，且采集所述输电线路沿线的点云数据、照片、红外图像和紫外图像；获取所述点云数据分别对应的所述照片、所述红外图像和所述紫外图像的像素点的坐标，且确定所述坐标分别对应的所述照片、所述红外图像和所述紫外图像的像素点的属性；将所述点云数据划分为不同种类的检测物点云数据，其中，所述检测物的种类包括：通过识别算法识别的植被、导线、巡检的输电线路以外的输电线路的电力线、绝缘子、杆塔，以及，通过人工识别的各类检测物；根据不同种类的所述点云数据，以及所述点云数据分别对应的所述照片、所述红外图像和所述紫外图像的各像素点的属性，对所述输电线路进行安全检测；所述将所述点云数据划分为不同种类的检测物点云数据的步骤，包括：从所述点云数据中人工筛选出对应人工识别的各类检测物的点云数据；通过识别算法将所述筛选后的所述点云数据分别识别为对应植被、导线、巡检的输电线路以外的输电线路的电力线、绝缘子和杆塔的点云数据；所述通过识别算法将所述筛选后的所述点云数据分别识别为对应植被、导线、巡检的输电线路以外的输电线路的电力线、绝缘子和杆塔的点云数据的步骤，包括：将所述筛选后的所述点云数据划分为地面点云数据和非地面点云数据；根据杆塔坐标，将每一档内的所述非地面点云数据划分为备用杆塔点云数据和待判断点云数据，其中，每一档内的所述非地面点云数据为两个所述杆塔及两个所述杆塔之间的输电走廊的所述非地面点云数据；将每一档内的所述待判断点云数据划分为至少一个连通区域；根据每一档内的每一所述连通区域的所述待判断点云数据的数量，将每一档内的每一所述连通区域的所述待判断点云数据确定为植被点云数据、小物点云数据及未知连通区域的待判断点云数据；根据每一档内的所述未知连通区域的待判断点云数据对应的温度和投影，将每一档内的所述未知连通区域的待判断点云数据确定为导线点云数据或巡检的输电线路以外的输电线路的电力线点云数据；根据每一档内的所述备用杆塔点云数据对应的温度，将每一档内的所述备用杆塔点云数据确定为植被点云数据、杆塔点云数据或绝缘子点云数据。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 国网宁夏电力有限公司电力科学研究院 一种基于无人机的输电线路的安全检测方法

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