申请/专利权人：埃斯顿(南京)医疗科技有限公司

申请日：2022-07-14

公开（公告）日：2022-09-16

公开（公告）号：CN115056229A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16;B25J13/08;B25J18/00;H04L69/164

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2022.10.04#实质审查的生效;2022.09.16#公开

摘要：本发明公开了一种基于同构型机械臂的遥操作系统和方法，其中，基于同构型机械臂的遥操作系统包括主控端和从控端，主控端包括主机械臂、主计算机PC和第一6维力力矩传感器，主机械臂和主计算机PC通过局域网连接；从控端包括从机械臂、从计算机PC、第二6维力力矩传感器和监控设备；所述主计算机PC和从计算机PC之间通信连接；所述从机械臂跟随主机械臂作同步动作；所述主机械臂通过控制主机械臂上的关节扭矩复现所述从机械臂上的6维力力矩信息。基于同构型机械臂的遥操作方法提出了针对上述系统的遥操作方法，以提升用户在主控端的操作流畅性、增强用户对从控端作业环境的力感知和视觉感知水平。

主权项：1.一种基于同构型机械臂的遥操作系统，其特征在于，包括主控端和从控端，主控端包括主机械臂、主计算机PC和第一6维力力矩传感器，所述第一6维力力矩传感器安装于主机械臂末端的法兰位置，主机械臂和主计算机PC通过局域网连接；从控端包括从机械臂、从计算机PC、第二6维力力矩传感器和监控设备，所述第二6维力力矩传感器安装于从机械臂末端的法兰位置，所述从机械臂和监控设备均与所述从计算机PC连接，所述监控设备为视频监控设备；所述主计算机PC和从计算机PC之间通信连接，监控设备采集到的音视频信息在主计算机PC上显示和播放；所述从机械臂跟随主机械臂作同步动作；所述主机械臂通过控制主机械臂上的关节扭矩复现所述从机械臂上的6维力力矩信息。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 埃斯顿(南京)医疗科技有限公司 一种基于同构型机械臂的遥操作系统及方法

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