首页 专利交易 高价值专利 商标交易 会员权益 IP管家 求购市场 关于龙图腾
 /  免费注册
到顶部 到底部
清空 搜索

【发明公布】一种路口掉头的路径规划方法_苏州轻棹科技有限公司_202210897262.7 

申请/专利权人:苏州轻棹科技有限公司

申请日:2022-07-28

公开(公告)日:2022-09-20

公开(公告)号:CN115077557A

主分类号:G01C21/34

分类号:G01C21/34;G01C21/20

优先权:

专利状态码:在审-公开

法律状态:2022.09.20#公开

摘要:本发明实施例涉及一种路口掉头的路径规划方法,所述方法包括:1,获取实时位置、车速、高精地图、跟踪轨迹集合;2,识别行驶模式;3,掉头模式时生成车道标识序列;4,将自车所在车道记为第一车道,并选择序列中第1个车道作为第二车道;5,进行路径预规划生成第一路径,并识别路径中最近障碍物的类型,若为静止障碍物或道路边缘类型则确定路径规划区域,并规划掉头路径;6,掉头路径为空时,第二车道若为最后一个车道则转至7,若不为最后一个车道则重置第二车道并转至5;掉头路径不为空时转至7;7,掉头路径若为空则输出警告并重置行驶模式,若不为空否则进行掉头行驶并在结束时重置行驶模式。通过本发明可以提升自动驾驶的掉头性能。

主权项:1.一种路口掉头的路径规划方法,其特征在于,所述方法包括:步骤1,获取当前时刻t的自车实时位置坐标和实时车速记为对应的第一位置pt和第一车速vt;并获取当前时刻t的环境高精地图生成对应的第一高精地图;并获取当前时刻t的所有障碍物目标的跟踪轨迹生成对应的第一跟踪轨迹集合;步骤2,根据所述第一位置pt和所述第一车速vt对行驶模式进行识别处理生成对应的第一行驶模式;步骤3,当所述第一行驶模式为掉头模式时,查询所述第一高精地图对可掉头车道的车道标识进行获取生成对应的第一车道标识序列;所述第一车道标识序列包括多个第一车道标识;步骤4,将自车当前所在车道记为对应的第一车道;并从所述第一车道标识序列中选择第1个所述第一车道标识对应的车道作为对应的第二车道;步骤5,以所述第一位置pt为起点、以所述第二车道为目标车道进行路径预规划处理生成对应的第一路径;并根据所述第一跟踪轨迹集合和所述第一高精地图对所述第一路径途径车道中最近的障碍物类型进行识别处理生成对应的第一障碍物类型;若所述第一障碍物类型为静止障碍物类型或道路边缘类型,则根据所述第一车道、所述第二车道、所述第一路径和所述第一高精地图进行路径规划区域确定处理生成对应的第一区域;并在所述第一区域中进行掉头路径规划处理生成对应的第一掉头路径;步骤6,对所述第一掉头路径是否为空进行识别;当所述第一掉头路径为空时,对所述第二车道对应的所述第一车道标识是否为所述第一车道标识序列中最后一个所述第一车道标识进行确认,若是则转至步骤7,若否则选择下一个所述第一车道标识对应的车道作为新的所述第二车道并转至步骤5;当所述第一掉头路径不为空时,转至步骤7;步骤7,对所述第一掉头路径是否为空进行确认,若是则输出当前路口无法掉头警告,并将所述第一行驶模式设为正常行驶模式;若否,则以所述第一掉头路径为指导路径进行掉头行驶,并在所述掉头行驶结束时将所述第一行驶模式设为正常行驶模式。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 苏州轻棹科技有限公司 一种路口掉头的路径规划方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息,力求客观、公正,但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解,仅供参考使用,不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。