【发明公布】执行自动相机校准以进行机器人控制的方法和系统_牧今科技_202210560896.3 

申请/专利权人:牧今科技

申请日:2019-05-14

公开(公告)日:2022-09-20

公开(公告)号:CN115070755A

主分类号:B25J9/16

分类号:B25J9/16

优先权:["20190307 US 16/295,940","20190322 US 16/362,471"]

专利状态码:在审-公开

法律状态:2022.09.20#公开

摘要:公开了执行自动相机校准以进行机器人控制的方法和系统。机器人控制系统包括控制电路,控制电路被配置为确定适合于相机视场内的假想立方体的所有角落位置,并且确定分布在假想立方体上或遍布假想立方体的多个位置。控制电路还被配置为控制机器人臂以将校准图案移动到所述多个位置,并且接收与所述多个位置对应的多个校准图像,并且基于所述多个校准图像确定对固有相机参数的相应估计,并且确定对描述相机坐标系与世界坐标系之间的关系的变换函数的估计。控制电路还被配置为基于对变换函数的估计来控制机器人臂的放置。

主权项:1.一种机器人控制系统,包括:通信接口,被配置为与以下各项通信:机器人,机器人具有机器人臂,机器人臂具有部署在机器人臂上的校准图案,以及相机,相机具有相机视场,其中,校准图案包括在图案坐标系中具有相应的既定图案元素位置的多个图案元素,其中图案坐标系是相对于校准图案的位置和朝向定义的坐标系;以及控制电路,被配置为当通信接口与机器人和相机通信时通过以下操作执行相机校准:输出移动命令,用于控制机器人臂将校准图案移动到相机视场内的至少一个位置,经由通信接口从相机接收校准图像,其中校准图像由相机捕获并且是校准图案在所述至少一个位置处的图像,确定多个图像图案元素位置,所述多个图像图案元素位置指示所述多个图案元素出现在校准图像中的相应位置,基于所述多个图像图案元素位置并基于所述既定图案元素位置,确定对第一固有相机参数的第一估计,在确定对第一固有相机参数的第一估计之后,基于对第一固有相机参数的第一估计并基于所述多个图像图案元素位置,确定对第二固有相机参数的估计,基于对第二固有相机参数的估计,并基于所述多个图像图案元素位置和所述既定图案元素位置,确定对第一固有相机参数的第二估计,其中,控制电路还被配置为,在执行相机校准之后,从相机接收后续图像,并生成后续移动命令以用于控制机器人臂的放置,其中所述后续移动命令是基于所述后续图像并基于对第一固有相机参数的第二估计以及对第二固有相机参数的估计而生成的。

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