【发明公布】一种室内移动机器人位姿校验方法_阿马尔(上海)机器人有限公司_202210578193.3 

申请/专利权人:阿马尔(上海)机器人有限公司

申请日:2022-05-25

公开(公告)日:2022-09-20

公开(公告)号:CN115079184A

主分类号:G01S17/06

分类号:G01S17/06;G01S17/88;G01C25/00

优先权:

专利状态码:在审-公开

法律状态:2022.09.20#公开

摘要:本发明公开了一种室内移动机器人位姿校验方法,包括以下步骤:加载全局地图;获取全局地图信息;获取机器人当前机器人位姿;激光雷达获取点云信息;把点云信息转换到机器人的世界坐标系下;按角度均匀分布采样激光雷达n个坐标点;各个采样点和机器人位姿坐标点分别求解线性方程;以机器人体积的内切圆为半径,机器人的当前位姿坐标为圆心,解出各个线程方程与圆的方程的交点;检查交点集合的栅格值,以及交点集合的坐标值是否超出的地图长度和宽度,以此综合判断定位是否正常,是否可靠。本发明通过全局地图信息,方程求解,角度均匀采样,提高了室内移动机器人定位系统的可靠性、鲁棒性,无需使用高精度的传感器,节省了机器人整机成本。

主权项:1.一种室内移动机器人位姿校验方法,其特征在于,包括以下步骤:S1、加载全局地图;S2、获取全局地图信息,全局地图信息包括地图分辨率、地图长度、地图宽度、地图栅格值;S3、获取机器人当前机器人位姿;S4、激光雷达获取点云信息;S5、把点云信息转换到机器人的世界坐标系下;S6、按角度均匀分布采样激光雷达n个坐标点,这里简称采样点;S7、各个采样点和机器人当前位姿坐标点分别求解线性方程;S8、以机器人体积的内切圆为半径,机器人的位姿坐标为圆心,求解圆的方程;S9、求解各个线程方程与圆的方程的交点,简称交点集合;S10、检查交点集合的栅格值,以及交点集合的坐标值是否超出地图长度和宽度,以此综合判断定位是否正常。

全文数据:

权利要求:

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