申请/专利权人：大连理工大学;鹏城实验室

申请日：2020-01-10

公开（公告）日：2022-09-20

公开（公告）号：CN111243033B

主分类号：G06T7/80

分类号：G06T7/80

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.09.20#授权;2020.06.30#实质审查的生效;2020.06.05#公开

摘要：本发明公开了一种优化双目相机外参数的方法，即通过双目相机拍摄棋盘格图像，求解双目相机的内外参数和畸变系数，对棋盘格图像去畸变和极线校正，使用抛物线法+EEC亚像素估计算法求出左右图像重合区域中角点的亚像素级坐标，计算出新外参用于优化双目相机的外参数，重复该过程几次直到双目相机外参数稳定即可完成双目相机外参数的优化。该方法简单，易于实现；利用EEC法重新进行角点检测，求出左右图像共同角点的亚像素级角点坐标，进而可以对原始外参进行优化调整；求出的外参数与未优化之前的外参数相比，更加准确。

主权项：1.一种优化双目相机外参数的方法，其特征在于，包括如下步骤：1拍摄棋盘格图像：使用双目相机拍摄的多组棋盘格图像，记左、右图像对为Pic_Li,Pic_Ri；2求解双目相机内外参数和畸变系数：获取棋盘格角点的世界坐标和亚像素级坐标，根据左右图像上对应角点的坐标关系分别计算出每个相机的内部参数、畸变系数以及两个相机之间的外部参数R和T；3去畸变：根据每个相机的内部参数将左右棋盘格图像Pic_Li,Pic_Ri都转化为正规坐标系下的原图，分别记为PicN_Li和PicN_Ri；利用左右相机各自的畸变系数分别对PicN_Li,PicN_Ri进行去畸变处理，得到正规坐标系下去畸变的图像，分别记为Undis_Li和Undis_Ri；4极线校正：对正规坐标系下去畸变图像Undis_Li和Undis_Ri进行Bouguet极线校正，左图像Undis_Li旋转-R2和RT,右图像Undis_Ri旋转R2和RT,得到正规坐标系下校正后的图像Corr_Li和Corr_Ri；通过每个相机的内参分别将Corr_Li和Corr_Ri恢复到图像坐标系下，得到极线校正后的左右图像Rect_Li,Rect_Ri；5抛物线法+EEC亚像素估计算法求角点：使用抛物线法+EEC亚像素级角点估计算法对Rect_Li和Rect_Ri重新进行角点检测，得到两组图像中的对应角点，计算Rect_Li和Rect_Ri的外参数R′和T′；6优化外参：将步骤5计算出来的外参R′和T′叠加到步骤2的双目相机的外参R和T上。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 大连理工大学;鹏城实验室 一种优化双目相机外参数的方法

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