申请/专利权人：沈阳航空航天大学

申请日：2020-01-17

公开（公告）日：2022-09-20

公开（公告）号：CN111136669B

主分类号：B25J11/00

分类号：B25J11/00;B25J9/16;A63F3/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.09.20#授权;2020.06.05#实质审查的生效;2020.05.12#公开

摘要：本发明提供一种基于全局视觉的下棋机器人及其控制方法，涉及计算机视觉技术领域。本发明中的吸盘分别与气泵和执行器本体相连接，末端摄像头分别与执行器本体和电脑服务端相连接；拟人化的机械臂分别与电脑服务端、执行器本体相连接；机械臂坐落于取子盘中间的留白处；视野摄像头与电脑服务端相连接并置于摄像头支架上；电脑服务端包括视觉系统、博弈系统、落子系统和实时展示系统；视觉系统分别与博弈系统、实时展示系统相连接；博弈系统分别与落子系统、实时展示系统相连接，落子系统输出端与机械臂相连接。本发明克服了运动物体的干扰，增强了不均匀光照下棋子定位的准确性，为用户创造科学、方便、快捷的奕棋环境。

主权项：1.一种基于全局视觉的下棋机器人，其特征在于：包括电脑服务端、机器人、视野摄像头装置、棋类装置；所述机器人包括拟人化的机械臂、机械臂末端执行器、取子盘；所述机械臂末端执行器包括执行器本体、末端摄像头、吸盘装置，所述吸盘装置包括吸盘和气泵，吸盘和气泵相连接用于吸取棋子，吸盘与执行器本体相连接，所述末端摄像头用于机械臂定位，所述末端摄像头一端与执行器本体相连接，另一端与电脑服务端相连接；所述拟人化的机械臂分别与电脑服务端、执行器本体相连接；所述取子盘严格按照机械臂的尺寸所制，使机械臂坐落于取子盘中间的留白处；所述棋类装置包括棋盘、棋子、棋子盒；所述视野摄像头装置包括视野摄像头和摄像头支架，视野摄像头置于摄像头支架上，视野摄像头与电脑服务端相连接；所述电脑服务端包括视觉系统、博弈系统、落子系统和实时展示系统；所述视觉系统用于接收视野摄像头输出的数据，并对数据进行处理得到识别结果，所述视觉系统分别与博弈系统、实时展示系统相连接；博弈系统根据视觉系统的反馈信息生成相应的策略，所述博弈系统分别与落子系统、实时展示系统相连接，所述落子系统用于根据视野摄像头和末端摄像头输出的数据进行棋盘矫正和机械臂定位，其输出端与机械臂相连接；所述实时展示系统用于将视觉系统和博弈系统获得的双方落子坐标显示在界面上，实时传输对弈信息并储存对弈信息；所述棋盘与机器人的间隔要超过机械臂的最小移动半径；使机械臂能移动到离机械臂最近的棋盘落子位置上，完成机械臂落子操作；所述摄像头支架为高度可调整的摄像头支架，视野摄像头为角度可调整的视野摄像头；所述视野摄像头能够拍摄到的范围应覆盖整个棋盘。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 沈阳航空航天大学 一种基于全局视觉的下棋机器人及其控制方法

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