申请/专利权人：深圳群宾精密工业有限公司

申请日：2021-04-07

公开（公告）日：2022-09-20

公开（公告）号：CN113256708B

主分类号：G06T7/70

分类号：G06T7/70

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.09.20#授权;2021.08.31#实质审查的生效;2021.08.13#公开

摘要：本发明提出一种理论3D空间与实际机器人空间的标定方法，包括：A：标定流程；标定流程有如下步骤：A1：绘制标定块3D图像并转化为STL格式；A2：STL格式转化为离散点云格式；A3：通过视觉软件工具获取标定块上4个特征点；A4：加工制作标定块实物；A5：将标定块放置在机器人的实际工作区域，摆放位置与实际产品相对位置固定；A6：机器人实用工具执行到标定块上4个特征点并记录；A7：将两组数据填入标定运算工具并进行运算得出一组标定数据；再通过数据转换流程完成点位数据转换，从而解决了理论空间制作的轨迹无法精准转换至实际机器人空间的问题，同时还解决了轨迹预编辑转换到实际空间调试时间长的问题。

主权项：1.一种理论3D空间与实际机器人空间的标定方法，其特征在于，所述一种理论3D空间与实际机器人空间的标定方法包括：A：标定流程；B：数据转换流程；标定流程有如下步骤：A1：绘制标定块3D图像并转化为STL格式；A2：STL格式转化为离散点云格式；A3：通过视觉软件工具获取标定块上4个特征点；A4：加工制作标定块实物；A5：将标定块放置在机器人的实际工作区域，摆放位置与实际产品相对位置固定；A6：机器人使用工具执行到标定块上4个特征点并记录；A7：将两组数据填入标定运算工具并进行运算得出一组标定数据；数据转换流程有如下步骤：B1：在点云图上制作机器人执行轨迹；B2：将上一步的执行轨迹通过标定数据计算转换获得机器人实物空间的点位数据；B3：将转换后点位数据导入机器人完成点位数据转换。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳群宾精密工业有限公司 一种理论3D空间与实际机器人空间的标定方法

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