申请/专利权人：燕山大学

申请日：2021-05-25

公开（公告）日：2022-09-20

公开（公告）号：CN113199462B

主分类号：B25J9/00

分类号：B25J9/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.09.20#授权;2021.08.20#实质审查的生效;2021.08.03#公开

摘要：本发明提供一种可调式3‑PXY并联机构，该机构机型可变，其包括定平台、动平台以及连接定平台和动平台的三条分支，各分支均包括移动副P、第一可调式运动副X、连杆和第二可调式运动副Y。本发明中，可调式运动副XY为一种类型可变的运动副，其类型可调为：球副S、虎克铰U、转动副R以及固定连接。根据不同的工况需求，改变移动副与定平台的夹角能得到不同的分支布局。改变可调式运动副XY的连接方式，可构建不同类型的运动分支，实现不同运动特性的3‑PXY运动平台的搭建，达到“一机多用”的效果。

主权项：1.一种可调式3-PXY并联机构，其包括定平台、动平台以及连接定平台和动平台的三条分支，其特征在于，所述三条分支包括第一分支、第二分支和第三分支，各分支的两端分别与所述定平台和动平台的各端点连接，所述三条分支均为驱动分支，且各分支中的移动副均为驱动副；所述第一分支、第二分支和第三分支均由移动副P、第一可调式运动副X、连杆和第二可调式运动副Y构成PXY串联分支；所述移动副P通过直线运动模组来实现，直线运动模组固定于连接板上；所述第一可调式运动副X和第二可调式运动副Y，其分别包括外铰座、中铰座、内铰座、十字轴、第一转动副调节件、第二转动副调节件和第三转动副调节件，所述外铰座上的轴承孔，通过轴承与中铰座上的轴配合，形成第一转动副；中铰座上的轴承孔，通过轴承与十字轴第一轴配合，形成第二转动副；所述内铰座上的轴承孔，通过轴承与十字轴第二轴配合，形成第三转动副；所述定平台与移动副P的第一端连接，所述移动副P的第二端与角度件的第一端连接，所述角度件的第二端与所述第一可调式运动副X的外端面连接，所述第一可调式运动副X的内端面与所述连杆的第一端连接，所述连杆的第二端与所述第二可调式运动副Y的外端面连接，所述第二可调式运动副Y的内端面与动平台连接；所述第一可调式运动副X的第一转动副轴线垂直于所述角度件，所述连杆垂直于第一可调式运动副X的第三转动副轴线垂直于第二可调式运动副Y的第三转动副轴线，所述第二可调式运动副Y的第一转动副轴线垂直于动平台；所述第一转动副调节件，第一端通过螺栓连接在外铰座上，第二端通过螺钉连接在中铰座上，使外铰座与中铰座固连，以限制第一转动副的转动；所述第二转动副调节件，第一端通过螺钉连接中铰座上，第二端通过螺栓连接在十字轴上，以约束十字轴端面使之与外铰座内端面平行，从而限制第二转动副的转动；所述第三转动副调节件，第一端通过螺栓连接十字轴上，第二端通过螺钉连接在内铰座上，以约束十字轴端面使之与内铰座内端面平行，从而限制第三转动副的转动；机构各分支在同一状态下，通过改变第一转动副调节件、第二转动副调节件以及第三转动副调节件在可调式运动副XY的连接方式，实现运动副在球副、虎克铰、转动副以及固定连接之间的转化，得到不同的运动分支，构建不同的机构类型。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 燕山大学 可调式3-PXY并联机构

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