申请/专利权人：株式会社大气社

申请日：2020-08-27

公开（公告）日：2022-09-20

公开（公告）号：CN113474132B

主分类号：B25J9/22

分类号：B25J9/22;B25J11/00;B25J9/16

优先权：["20200124 JP 2020-009997"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.09.20#授权;2021.10.26#实质审查的生效;2021.10.01#公开

摘要：本发明提供在实施研磨或涂敷的处理对象物少量且多个品种的情况下也能容易谋求自动化的自动教学系统。其特征在于具备：三维形状测量装置；基准标记；图像分析装置；以及机器人控制装置，通过三维形状测量装置取得处理对象物中的处理对象区域相对于基准标记的形状数据，并通过图像分析装置，根据既定算法，将处理对象区域的形状数据分割为连续的多个基准面，按每个基准面，根据既定动作路径生成规则，自动生成使机器人的研磨装置或涂敷装置动作的动作路径的程序，并将动作路径的程序发送给机器人控制装置。

主权项：1.一种自动教学系统，向具有对处理对象物进行研磨的研磨装置或进行涂敷的涂敷装置的机器人示教动作内容，其特征在于，具备：基准标记；三维形状测量装置，取得所述处理对象物中的处理对象区域相对于所述基准标记的形状数据；图像分析装置；以及机器人控制装置，控制所述机器人，通过所述图像分析装置，根据既定算法，将所述处理对象区域的形状数据分割为连续的多个基准面，按每个所述基准面，根据既定动作路径生成规则，在所述基准面的短边方向的长度小于所述研磨装置或所述涂敷装置的直径的情况下，以在所述短边方向使所述研磨装置的中心或所述涂敷装置的中心相对于所述基准面偏移的方式，自动生成使所述研磨装置或所述涂敷装置动作的动作路径的程序，并将所述动作路径的程序发送给所述机器人控制装置。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 株式会社大气社 自动教学系统

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