申请/专利权人：珞石(北京)科技有限公司

申请日：2022-07-06

公开（公告）日：2022-09-20

公开（公告）号：CN114833806B

主分类号：B25J9/00

分类号：B25J9/00;B25J19/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.09.20#授权;2022.08.19#实质审查的生效;2022.08.02#公开

摘要：本发明协作机械臂涉及一种机械臂结构。其目的是为了提供一种能够提升整机稳定性、安装方便、有利于设备维护的协作机械臂。本发明协作机械臂包括腰身连杆和大臂连杆，腰身连杆内部设置有腰部伺服关节，腰部伺服关节的内部安装有腰部的中空走线套筒，腰部的中空走线套筒的出线一端安装有腰部的关节尾线束固定单元，从腰部的关节尾线束固定单元穿出的线束连接腰部伺服驱动器，腰部伺服驱动器与大臂伺服关节之间设置有浮动绑线板，大臂伺服关节安装在大臂连杆内部，大臂伺服关节内部安装有大臂的中空走线套筒和关节尾线束固定单元，从大臂的关节尾线束固定单元穿出的线束连接大臂伺服驱动器。

主权项：1.一种协作机械臂，其特征在于：包括腰身连杆和大臂连杆，腰身连杆内部设置有腰部伺服关节，腰部伺服关节的内部安装有腰部的中空走线套筒，腰部的中空走线套筒的出线一端安装有腰部的关节尾线束固定单元，从腰部的关节尾线束固定单元穿出的线束连接腰部伺服驱动器，腰部伺服驱动器与大臂伺服关节之间设置有浮动绑线板，大臂伺服关节安装在大臂连杆内部，大臂伺服关节内部安装有大臂的中空走线套筒和关节尾线束固定单元，从大臂的关节尾线束固定单元穿出的线束连接大臂伺服驱动器，所述腰部伺服驱动器安装在腰部驱动器安装板上，大臂伺服驱动器安装在大臂驱动器安装板上，腰部驱动器安装板固定安装在腰身连杆上，大臂驱动器安装板固定安装在大臂连杆上，所述浮动绑线板在径向方向的刚度大于轴向刚度。

全文数据：

权利要求：

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