申请/专利权人:长沙莫之比智能科技有限公司
申请日:2022-07-06
公开(公告)日:2022-09-20
公开(公告)号:CN114859299B
主分类号:G01S7/292
分类号:G01S7/292;G01S7/28;G01S13/66;G01S13/933;G06K9/00
优先权:
专利状态码:有效-授权
法律状态:2022.09.20#授权;2022.08.23#实质审查的生效;2022.08.05#公开
摘要:本发明公开了基于无人机避障毫米波雷达的加权约束复合滤波方法,原始回波信号采集;下变频处理;信号脉冲压缩;由前置滤波器和后置滤波器两部分进行加权约束复合滤波,前置滤波器使用旁瓣相消算法,构建协方差矩阵特征阈值信号子空间,对其特征信号子空间加权迭代;后置滤波器对输入信号的自相关矩阵的逆进行最小二乘递归,在递归过程中引入遗传因子淡化旧数据对新数据的影响;距离向CFAR检测;目标跟踪与识别。本发明对输入信号进行递推估计更新,收敛速度快,滤波效果十分明显;算法结构为前置滤波器和后置滤波器复合而成,后置滤波器可有效的解决前置滤波器输出后的增强信号仍存在噪声残留过多的问题。
主权项:1.基于无人机避障毫米波雷达的加权约束复合滤波方法,其特征在于,包括以下步骤:配置雷达波形,连续采样原始雷达回波信号,经过相干解调之后的基带数据而形成得到一个二维数据矩阵;将中频采样信号与数字控制振荡器产生的本地数字中频载波信号进行混频,将中频信号下变频到基带;信号经过脉冲压缩调制后被压缩为窄脉冲;由前置滤波器和后置滤波器两部分进行加权约束复合滤波,所述前置滤波器使用旁瓣相消算法,构建协方差矩阵特征阈值信号子空间,对其特征信号子空间加权迭代,实现输入信号与参考信号旁瓣对消,来增强目标信号、降低噪声的干扰;所述后置滤波器对输入信号的自相关矩阵的逆进行最小二乘递归,在递归过程中引入遗传因子淡化旧数据对新数据的影响;对滤波后的距离向压缩信号进行CFAR检测处理,在输入的噪声进行处理后确定一个门限,将此门限与输入端信号相比,如输入端信号超过了此门限,则判为有目标,否则,判为无目标;将所有的目标簇分类识别,跟踪目标实时位置,并预测其轨迹。
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权利要求:
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