申请/专利权人:小米汽车科技有限公司
申请日:2022-07-15
公开(公告)日:2022-09-23
公开(公告)号:CN115100377A
主分类号:G06T17/05
分类号:G06T17/05;G06T19/20;G06T7/20;G06T7/70;G01S17/894
优先权:
专利状态码:在审-实质审查的生效
法律状态:2022.10.14#实质审查的生效;2022.09.23#公开
摘要:本公开涉及自动驾驶技术领域,涉及一种地图构建方法、装置、车辆、可读存储介质及芯片,包括通过相机每隔第一时间获取泊车场景的多帧图像,通过激光雷达每隔第二时间获取泊车场景的点云数据,通过预先训练好的轮挡识别模型识别多帧图像中的轮挡信息,融合多帧图像中的轮挡信息,得到轮挡分类结果,基于车辆定位结果和轮挡分类结果,构建初始轮挡三维地图,结合点云数据中的轮挡位置信息,修正初始轮挡三维地图,得到轮挡三维地图;通过相机设备、激光雷达设备实时获取泊车场景的图像及点云数据,通过预先训练好的轮挡识别模型实时地识别图像中轮挡,结合点云数据中的轮挡位置信息优化轮挡的三维重建,得到更精确的轮挡三维地图。
主权项:1.一种地图构建方法,其特征在于,包括:通过相机每隔第一时间获取泊车场景的多帧图像;通过激光雷达每隔第二时间获取所述泊车场景的点云数据;通过预先训练好的轮挡识别模型识别所述多帧图像中的轮挡信息;融合所述多帧图像中的轮挡信息,得到轮挡分类结果;基于车辆定位结果和所述轮挡分类结果,构建初始轮挡三维地图;结合所述点云数据中的轮挡位置信息,修正所述初始轮挡三维地图,得到轮挡三维地图。
全文数据:
权利要求:
百度查询: 小米汽车科技有限公司 地图构建方法、装置、车辆、可读存储介质及芯片
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