申请/专利权人：中山大学

申请日：2022-07-25

公开（公告）日：2022-09-23

公开（公告）号：CN115092283A

主分类号：B62D57/028

分类号：B62D57/028;B25J9/16;B25J13/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.08.01#授权;2022.10.14#实质审查的生效;2022.09.23#公开

摘要：本发明公开了基于带有前庭反馈的梯度CPG的机器人控制方法,包括：初始化四足机器人的髋膝关节角度，使得所述四足机器人处于站立的平衡位置，并初始化梯度CPG模型中的各个变量；接着将所述梯度CPG模型的输出作为所述四足机器人髋膝关节角度的输入，控制所述四足机器人开始运动；然后将所述四足机器人的实时倾斜角度信息传递给所述梯度CPG模型，使得所述梯度CPG模型根据所述四足机器人的实时倾斜角度信息进行信号响应，输出新的控制信号来控制所述四足机器人髋膝关节角度，完成对所述四足机器人的运动控制。本发明的求解效率高且稳定性高，可广泛应用于智能机器人控制技术领域。

主权项：1.一种基于带有前庭反馈的梯度CPG的机器人控制方法，其特征在于，包括：初始化四足机器人的髋膝关节角度，使得所述四足机器人处于站立的平衡位置，并初始化梯度CPG模型中的各个变量；将所述梯度CPG模型的输出作为所述四足机器人髋膝关节角度的输入，控制所述四足机器人开始运动；将所述四足机器人的实时倾斜角度信息传递给所述梯度CPG模型，使得所述梯度CPG模型根据所述四足机器人的实时倾斜角度信息进行信号响应，输出新的控制信号来控制所述四足机器人髋膝关节角度，完成对所述四足机器人的运动控制。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中山大学 基于带有前庭反馈的梯度CPG的机器人控制方法

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