申请/专利权人：株式会社久保田

申请日：2018-12-14

公开（公告）日：2022-09-23

公开（公告）号：CN110024554B

主分类号：A01D41/127

分类号：A01D41/127;A01D69/06;A01D69/03;F16H61/4035;F16H61/437;F16H61/44

优先权：["20180110 JP 2018-002050"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.09.23#授权;2020.11.13#实质审查的生效;2019.07.19#公开

摘要：本发明提供一种控制装置，其为作业车辆用的控制装置，能够使伺服机构异常时的作业车辆的动作稳定。左侧HST33及右侧HST34构成为包含被发动机31的动力驱动的液压泵41及被液压泵41排出的压力油驱动的液压马达42。与左侧HST33及右侧HST34分别对应地设置有对液压泵41的泵斜盘的倾斜角度进行控制的伺服机构66。若伺服机构66发生故障等异常，则执行失效保险动作。在失效保险动作中，根据检测出与左右一对行驶装置中的一方对应的伺服机构66的异常，停止从与左右一对行驶装置分别对应的左侧HST33及右侧HST34双方输出，以此来作为失效保险动作。

主权项：1.一种控制装置，其特征在于，用于作业车辆，所述作业车辆搭载有：发动机；左右一对行驶装置；动力传递装置，其具备包含被所述发动机的动力驱动的泵及被所述泵排出的压力油驱动的马达的无级变速器以及控制所述泵的泵斜盘的角度的伺服机构，将所述马达的动力传递到所述左右一对行驶装置；所述控制装置包含：异常检测机构，其检测所述伺服机构的异常；失效保险机构，其根据所述异常检测机构将异常的检出，执行用于使所述作业车辆的动作稳定的失效保险动作；所述行驶装置具备被从所述动力传递装置传递动力的车轴，所述无级变速器及所述伺服机构与所述左右一对行驶装置分别对应地设置，所述动力传递装置具备为了使所述左右一对行驶装置分别具有的所述车轴的转速一致而卡合的离合器，根据利用所述异常检测机构检测出与所述左右一对行驶装置中的一方对应的所述伺服机构的异常，所述失效保险机构使所述离合器卡合，控制与所述左右一对行驶装置中的另一方对应的所述伺服机构从而继续从与所述左右一对行驶装置中的另一方对应的所述无级变速器输出，以此来作为所述失效保险动作。

全文数据：控制装置技术领域本发明涉及一种联合收割机等作业车辆用的控制装置。背景技术以往，广泛公知搭载有静液压式无级变速器HST：HydroStaticTransmission静液压式变速器的联合收割机。在静液压式无级变速器中具备液压泵及液压马达。在搭载有静液压式无级变速器的联合收割机中，利用发动机的动力来驱动液压泵，利用液压泵排出的油来驱动液压马达，将液压马达的动力传递至左右的履带。包含液压泵及液压马达的液压回路例如具有闭路的回路结构，液压泵附带设置有改变斜盘角度的伺服活塞。通过改变液压泵的斜盘角度，来自液压泵的油的排出方向及流量变化，液压马达的旋转方向及转速变化。伺服活塞的驱动方式有机械式和电子控制式电子伺服式，机械式为设置于驾驶台的操作面板的变速挡杆与伺服活塞机械连接，通过操作变速挡杆而使伺服活塞动作的驱动方式，电子控制式电子伺服式为对供给到由两个比例减压控制阀构成的压力控制阀的电流进行控制，利用从这些压力控制阀供给到伺服活塞的液压而使伺服活塞移动的驱动方式。专利文献1：日本特开2009-30693号公报在采用电子控制式的静液压式无级变速器中，若包含伺服活塞及压力控制阀的伺服机构发生故障，则不能控制液压泵的斜盘角度，进而不能控制从液压马达传递至履带的动力，联合收割机的动作不稳定。发明内容本发明的目的在于，提供一种能够使伺服机构异常时的作业车辆的动作稳定的作业车辆用的控制装置。为了达到上述目的，本发明的作业车辆用的控制装置如下：一种控制装置，用于作业车辆，所述作业车辆搭载有：发动机；左右一对行驶装置；动力传递装置，其具备包含被发动机的动力驱动的泵及被泵排出的压力油驱动的马达的无级变速器以及控制泵的泵斜盘的角度的伺服机构，将马达的动力传递到左右一对行驶装置；所述控制装置包含：异常检测机构，其检测伺服机构的异常；失效保险机构，其根据异常检测机构将异常的检出，执行用于使作业车辆的动作稳定的失效保险动作。根据该结构，在发动机与左右一对行驶装置之间安装有动力传递装置。动力传递装置具备包含被发动机的动力驱动的泵及被泵排出的压力油驱动的马达的无级变速器和控制泵斜盘角度的伺服机构。通过控制泵斜盘角度来控制来自泵的油的排出方向及流量，控制马达的旋转方向及转速。若伺服机构发生了故障等异常并且检测出该异常，则执行用于使作业车辆的动作稳定的失效保险动作。因此，能够使伺服机构异常时的作业车辆的动作稳定。无级变速器及伺服机构可以与左右一对行驶装置分别对应地设置。在该情况下，根据利用异常检测机构检测出与左右一对行驶装置中的一方对应的伺服机构的异常，失效保险机构可以控制与左右一对行驶装置分别对应的伺服机构，从而停止从与左右一对行驶装置分别对应的无级变速器双方输出，以此来作为失效保险动作。由此，能够使作业车辆的机体停止，通过使机体停止，能够使作业车辆的动作稳定。也可以构成为：行驶装置具备被从动力传递装置传递动力的车轴，无级变速器及伺服机构与左右一对行驶装置分别对应地设置，动力传递装置具备为了使左右一对行驶装置分别具有的车轴的转速一致而卡合的离合器。在该情况下，根据利用异常检测机构检测出与左右一对行驶装置中的一方对应的伺服机构的异常，失效保险机构可以使离合器卡合，控制与左右一对行驶装置中的另一方对应的伺服机构从而继续从与左右一对行驶装置中的另一方对应的无级变速器输出，以此来作为失效保险动作。由此，能够驱动与正常动作的伺服机构对应的无级变速器的马达，通过来自该马达的动力，能够在使作业车辆的动作稳定的同时使机体行驶。也可以构成如下：伺服机构具备与泵斜盘连动的伺服活塞、向伺服活塞供给用于使伺服活塞位于规定的前进范围内的液压的前进控制阀和向伺服活塞供给用于使伺服活塞位于规定的后退范围内的液压的后退控制阀，在伺服活塞位于前进范围内时，泵斜盘呈从泵排出前进方向的压力油的角度，在伺服活塞位于后退范围内时，泵斜盘呈从泵排出后退方向的压力油的角度，泵通过供给前进方向的压力油而输出作业车辆前进的方向的动力，通过供给后退方向的压力油而输出作业车辆后退的方向的动力。在该结构中，在利用异常检测机构检测出前进控制阀的异常的情况下，作为失效保险动作，失效保险机构可以允许后退控制阀的控制，在利用异常检测机构检测出后退控制阀的异常的情况下，作为失效保险动作，失效保险机构可以允许前进控制阀的控制。由此，能够通过正常动作的前进控制阀的控制而使机体前进行驶，另外，能够通过正常动作的后退控制阀的控制而使机体后退行驶。因此，能够在使作业车辆的动作稳定的同时使机体行驶。作业车辆可以还搭载操作部件，所述操作部件被设置为能够在相对于中立位置处于一侧的前进位置与相对于中立位置处于另一侧的后退位置之间操作。在该情况下，也可以如下，即，控制装置构成为还包含：位置检测机构，其检测操作部件的位置；斜盘角度检测机构，其检测泵斜盘的角度；控制机构，其控制伺服机构，以使泵斜盘的角度与利用位置检测机构检测出的操作部件的位置所对应的目标角度一致；在目标角度与利用斜盘角度检测机构检测出的角度之间的偏差为一定值以上的状态维持了一定时间的情况下，异常检测机构检测出伺服机构异常。检测出伺服机构的异常的情况下的失效保险动作可以是使发动机停止的动作。通过使发动机停止，能够使机体停止，通过使机体停止，能够使作业车辆的动作稳定。失效保险动作可以是使发动机为空转状态这样的动作，也可以是在使发动机为空转状态后，与利用位置检测机构检测出的操作部件的位置与中立位置一致对应地，使发动机停止这样的动作。通过使发动机为空转状态，能够抑制机体的行驶速度，因此能够在使作业车辆的动作稳定的同时，确保机体的行驶。另外，在动力传递装置构成为还具备将马达的马达斜盘的角度切换为马达相对低速地旋转的第一角度和马达相对高速地旋转的第二角度的控制阀的情况下，作为失效保险动作，可以对控制阀进行控制而使马达的斜盘为第一角度。由此，能够进一步抑制机体的行驶速度，能够使作业车辆的动作更加稳定。也可以如下：还包含存储机构，在利用异常检测机构检测出伺服机构的异常的情况下，存储机构存储该异常的检出，失效保险机构在存储机构中存储检测出伺服机构的异常这一情况的期间，禁止发动机起动。若在尚未消除异常的状态下起动发动机，则作业车辆可能表现出不稳定的动作，而通过禁止发动机起动，能够抑制作业车辆的不稳定动作。发明效果根据本发明，能够使伺服机构异常时的作业车辆的动作稳定。附图说明图1是表示联合收割机的前部的右视图。图2是表示联合收割机的驱动传递系统的一部分的结构的图。图3是表示驱动传递系统的其余部分的剖视图，表示从左侧HST及右侧HST的液压马达到行驶装置为止的驱动传递系统。图4是表示本发明一实施方式的联合收割机的电气结构的主要部分的框图。图5是表示失效保险控制的流程的流程图。图6是表示其他实施方式的失效保险控制的流程的流程图。图7是表示另一其他实施方式的失效保险控制的流程的流程图。附图标记说明1：联合收割机作业车辆12：行驶装置21：主变速杆操作部件31：发动机32：驱动传递系统动力传递装置41：液压泵泵42：液压马达马达58：伺服活塞61：前进压力控制阀前进控制阀63：后退压力控制阀后退控制阀66：伺服机构76：低速切换阀控制阀77：高速切换阀控制阀131：中心离合器离合器142：ECU控制装置、异常检测机构、失效保险机构、控制机构、存储机构153：主变速杆传感器位置检测机构159：泵斜盘位置传感器斜盘角度检测机构具体实施方式以下，参照附图对本发明的实施方式进行详细说明。＜联合收割机＞图1是表示本发明一实施方式的联合收割机1的前部的右视图。联合收割机1是一边在田地中行驶一边进行谷秆的割取并从谷秆上脱粒的作业车辆。联合收割机1的机体11支承于左右一对行驶装置12。行驶装置12为了使联合收割机1能够在田地中行驶而采用了具有穿越不平整地面的能力的履带。在机体11上设置有驾驶台13、割取装置14、脱粒装置15及谷粒箱16。驾驶台13配置在行驶装置12的前端部的上方。在驾驶台13上设置有供作业者落座的驾驶座17，例如，在驾驶座17的前方及左方设置有由作业者操作的操作面板18。在操作面板18上具备主变速杆21及转向杆22等。主变速杆21被设置为能够向前后方向偏斜。通过主变速杆21的偏斜操作，能够切换机体11的前进及后退，另外，能够改变其前进或后退的速度。转向杆22被设置为能够向左右方向及前后方向偏斜。通过转向杆22的左右方向的偏斜操作，能够切换机体11的直行、左转弯和右转弯。另外，通过转向杆22的前后方向的偏斜操作，能够使割取装置14升降。割取装置14配置在行驶装置12的前方。割取装置14在其前端具备分禾杆23，在分禾杆23的后方具备割刀24。分禾杆23及割刀24支承于割取装置架25F。在割取装置架25F的后端部设置有向左右方向延伸的割取横向架25L。割取主架25M的一端部连接于割取横向架25L。割取主架25M从割取横向架25L向后侧延伸，其另一端部前下后上地设置，其后端部以能够转动的方式连接于机体11的框架。通过转向杆22的前后方向的偏斜操作，能够使缸未图示动作而使割取主架25M摆动，通过其摆动，从而在使分禾杆23及割刀24从地面上升到高处的上升位置与使分禾杆23及割刀24下降到接近地面的下降位置之间进行升降。若在分禾杆23及割刀24位于下降位置的状态下使机体11前进，则一边利用分禾杆23分开植立于田地中的谷秆的茎根，一边利用割刀24割取谷秆。脱粒装置15及谷粒箱16在行驶装置12的上方且割取装置14的后方位置左右并列地配置。割取的谷秆被割取装置14向脱粒装置15搬送。脱粒装置15利用脱粒喂送链将谷秆的茎根侧朝后方搬送，并将谷秆的穗梢侧供给到脱粒室而对其进行脱粒。并且，从脱粒装置15向谷粒箱16搬送谷粒，将谷粒储藏于谷粒箱16。在谷粒箱16上连设有谷粒排出绞龙26，储藏于谷粒箱16的谷粒能够通过谷粒排出绞龙26排出到机体外。＜无级变速装置＞图2是表示联合收割机1的驱动传递系统32的一部分的结构的图。在图2中，从发动机31到驱动传递系统32为止的动力传递系统被表示成梗概图，与驱动传递系统32的左侧HST33及右侧HST34有关的结构被表示成液压回路图。在联合收割机1上搭载有发动机31和将发动机31的动力传递到行驶装置12的驱动传递系统32。驱动传递系统32具备左侧HSTHydroStaticTransmission：静液压式变速器33及右侧HST34。左侧HST33具有利用第一油路43及第二油路44将液压泵41和液压马达42连接以使工作油在液压泵41与液压马达42之间循环的闭路结构。第一油路43连接于液压泵41的第一端口45和液压马达42的第一端口46。第二油路44连接于液压泵41的第二端口47和液压马达42的第二端口48。另外，左侧HST33附带设置有供给泵51。供给泵51是固定容量型的液压泵，通过泵旋转轴52的旋转，向供给油路53排出工作油。供给油路53经由第一止回阀54连接于第一油路43，并且经由第二止回阀55连接于第二油路44。另外，供给油路53经由卸荷阀56连接于油箱57。通过卸荷阀56的功能，供给油路53的液压维持在规定的供给压。若第一油路43的液压比供给油路53的液压即供给压低，则第一止回阀54打开，从供给油路53经由第一止回阀54向第一油路43供给工作油。另外，若第二油路44的液压比供给压低，则第二止回阀55打开，从供给油路53经由第二止回阀55向第二油路44供给工作油。由此，第一油路43及第二油路44的液压被维持在供给压以上。左侧HST33构成为将液压泵41、液压马达42、第一油路43、第二油路44、第一止回阀54、第二止回阀55及卸荷阀56等收纳在单一的壳体中的一体型HST。液压泵41是可变容量型的斜盘式活塞泵，具备缸体和呈放射状地配置在缸体内的多个活塞及供活塞滑动的泵斜盘等。液压泵41和供给泵51共同具有泵旋转轴52，缸体被设置为与泵旋转轴52一体旋转。为了改变液压泵41的泵斜盘的倾斜角度，设置电子控制式的伺服活塞58。伺服活塞58具有第一压力室62和第二压力室64，第一压力室62被从前进压力控制阀61供给液压，第二压力室64被从后退压力控制阀63供给液压。另外，伺服活塞58具有利用第一压力室62与第二压力室64之间的差压而直线运动的杆65，通过该杆65的直线运动，改变泵斜盘的倾斜角度。利用伺服活塞58、前进压力控制阀61及后退压力控制阀63，构成对液压泵41的泵斜盘的倾斜角度进行控制的伺服机构66。液压泵41的泵斜盘相对于泵旋转轴52的轴线缸体的旋转轴线的倾斜角度越大，则来自液压泵41的工作油的排出量越少，在泵斜盘的倾斜角度为90°时，停止从液压泵41排出工作油。另外，若泵斜盘的倾斜角度超过90°若倾斜反转，则来自液压泵41的工作油的排出方向与倾斜角度小于90°时相比反转。液压马达42是可变容量型的斜盘式活塞马达，具备马达旋转轴71、与马达旋转轴71一体旋转的缸体72参照图3、呈放射状地配置在缸体72内的多个活塞73参照图3及活塞73按压的马达斜盘74参照图3等。在液压马达42的马达斜盘74相对于马达旋转轴71的轴线缸体的旋转轴线的倾斜角度一定的情况下，供给到液压马达42的工作油的量即从液压泵41排出的工作油的量越多，则马达旋转轴71的转速越增加。另外，在供给到液压马达42的工作油的量一定的情况下，马达斜盘74的倾斜角度越大，则马达旋转轴71的转速越降低。为了改变液压马达42的马达斜盘74的倾斜角度，设置副变速活塞75。在副变速活塞75上连接有低速切换阀76及高速切换阀77。通过打开低速切换阀76、关闭高速切换阀77而从低速切换阀76向副变速活塞75供给液压，从而使副变速活塞75的杆78位于低速位置，马达斜盘74的倾斜角度相对增大。另一方面，通过关闭低速切换阀76、打开高速切换阀77而从高速切换阀77向副变速活塞75供给液压，从而使副变速活塞75的杆78位于高速位置，马达斜盘74的倾斜角度相对变小。因此，通过低速切换阀76及高速切换阀77的打开关闭的切换，能够将马达斜盘74的位置切换为马达旋转轴71的转速相对变大的高速侧位置和马达旋转轴71的转速相对变小的低速侧位置这两级。右侧HST34是与左侧HST33相同的结构，所以对于右侧HST34而言，对与左侧HST33的各部分相当的部分标注与左侧HST33的各部分相同的附图标记，并省略其说明。向左侧HST33及右侧HST34的各泵旋转轴52输入发动机31的动力。具体而言，在发动机31的输出轴81上以不能相对旋转的方式设置有带轮82。驱动传递系统32具备与发动机31的输出轴81平行地延伸的输入轴83。在输入轴83上以不能相对旋转的方式设置有带轮84。在带轮82、84之间卷挂有环状的带85。另外，在输入轴83上以不能相对旋转的方式设置有输入齿轮86。输入齿轮86与中间齿轮87啮合，中间齿轮87与以不能相对旋转的方式设置于右侧HST34的泵旋转轴52的泵齿轮88啮合。泵齿轮88与以不能相对旋转的方式设置于左侧HST33的泵旋转轴52的泵齿轮89啮合。由此，发动机31的动力从输出轴81经由带轮82及带85传递到带轮84，使输入轴83与带轮84一体地旋转。并且，输入轴83的动力旋转从输入齿轮86经由中间齿轮87传递到右侧HST34的泵齿轮88，使右侧HST34的泵旋转轴52与该泵齿轮88一体地向规定方向旋转。另外，输入轴83的动力从输入齿轮86经由中间齿轮87传递到右侧HST34的泵齿轮88，再从泵齿轮88传递到泵齿轮89，使左侧HST33的泵旋转轴52与该泵齿轮89一体地向规定方向的反方向旋转。因此，在左侧HST33及右侧HST34的各液压泵41的泵斜盘的倾斜角度相同时，左侧HST33的液压马达42的马达旋转轴71与右侧HST34的液压马达42的马达旋转轴71向彼此相反的方向旋转。图3是表示驱动传递系统32的一部分的剖视图，表示从左侧HST33及右侧HST34的液压马达42到行驶装置12为止的结构。左侧HST33及右侧HST34的各液压马达42以马达旋转轴71以具有共同的轴线的方式排列在同一轴线上且其轴线与左右的车轴91L、91R平行的方式彼此左右对称地配置。注意，在以下说明中，将左侧HST33的马达旋转轴71称为“马达旋转轴71L”，将右侧HST34的马达旋转轴71称为“马达旋转轴71R”。马达旋转轴71L、71R的左右方向外侧的端部分别经由轴承102L、102R以能够旋转的方式支承在形成驱动传递系统32的外壳的单元壳体101上。在马达旋转轴71L、71R的左右方向内侧的端部分别以不能相对旋转的方式支承有马达输出齿轮103L、103R。在马达旋转轴71L、71R与车轴91L、91R之间，以彼此隔开间隔且与车轴91L、91R平行的方式设置有第一中间轴104、第二中间轴105及第三中间轴106。第一中间轴104以不能旋转的方式支承于单元壳体101。第二中间轴105的左端部及右端部分别经由轴承107L、107R以能够旋转的方式支承于单元壳体101。第三中间轴106的左端部及右端部分别经由轴承108L、108R以能够旋转的方式支承于单元壳体101。马达输出齿轮103L、103R分别与以能够旋转的方式保持于第一中间轴104的第一中间齿轮111L、111R啮合。在第二中间轴105的左侧部分，以不能相对旋转的方式支承有第二中间齿轮112L及第三中间齿轮113L。另一方面，在第二中间轴105的右侧部分经由滚针轴承以能够相对旋转的方式支承有第三中间齿轮113R。另外，在第三中间齿轮113R的外侧，以包围第三中间齿轮113R的方式设置有圆环状的第二中间齿轮112R。第二中间齿轮112R的内周部分固定于第三中间齿轮113R。由此，第二中间齿轮112R以与第三中间齿轮113R形成一体的方式旋转。第二中间齿轮112L、112R分别与第一中间齿轮111L、111R啮合。第三中间齿轮113L、113R分别与第四中间齿轮114L、114R啮合。在第三中间轴106上以不能相对旋转的方式支承有第五中间齿轮115L、115R。第四中间齿轮114L、114R呈圆环状，第四中间齿轮114L、114R分别以包围第五中间齿轮115L、115R的外侧的方式设置。第四中间齿轮114L、114R的内周部分分别固定于第五中间齿轮115L、115R。由此，第四中间齿轮114L、114R分别以与第五中间齿轮115L、115R形成一体的方式旋转。第五中间齿轮115L、115R与第六中间齿轮116L、116R啮合。在第六中间齿轮116L上形成有在中心轴线上延伸的贯通孔117。车轴91L的右端部从左侧插入贯通孔117，其右端部与贯通孔117花键结合。在第六中间齿轮116R的左端部，形成有具有比第六中间齿轮116L的贯通孔117的内径小的外径的圆柱部118。圆柱部118从右侧插入贯通孔117，经由滚针轴承以能够相对旋转的方式保持于第六中间齿轮116L。另外，在第六中间齿轮116R的右端部形成有向左侧凹陷的圆形的凹部119。车轴91R的左端部插入凹部119，其左端部与凹部119花键结合。并且，在第六中间齿轮116L的左端部及第六中间齿轮116R的右端部分别嵌套有轴承121L、121R，轴承121L、121R的外环固定地保持于单元壳体101，从而第六中间齿轮116L、116R以能够旋转的方式保持于单元壳体101。另外，车轴91L的左端部及车轴91R的右端部分别经由轴承122L、122R以能够旋转的方式保持于单元壳体101，从而车轴91L、91R以能够旋转的方式保持于单元壳体101。车轴91L的左端部及车轴91R的右端部分别与行驶装置12的驱动轮123L、123R以不能相对旋转的方式结合。另外，驱动传递系统32具备中心离合器131。中心离合器131为了将第二中间轴105与第三中间齿轮113R连结、分离而卡合、分离。即，通过中心离合器131的卡合，将第二中间轴105与第三中间齿轮113R连结，使第二中间轴105与第三中间齿轮113R一体旋转。通过中心离合器131的分离，使第二中间轴105与第三中间齿轮113分离，使第三中间齿轮113能够相对于第二中间轴105旋转。中心离合器131通过液压而卡合、分离。而且，驱动传递系统32具备驻车制动器132。驻车制动器132为了对第二中间轴105进行制动、解除制动而卡合、分离。即，通过驻车制动器132的卡合，将第二中间轴105制动为不能相对于单元壳体101旋转。通过驻车制动器132的分离，解除第二中间轴105的制动，使第二中间轴105能够相对于单元壳体101旋转。驻车制动器132通过对驻车制动杆进行手动操作而卡合、分离。＜电气结构＞图4是表示联合收割机1的电气结构的主要部分的框图。在联合收割机1中搭载有用于整体的统一控制的单一的主ECUElectronicControlUnit：电子控制单元141和用于个体的具体控制的多个ECU142。图4中表示出了多个ECU142中的一个。图4所示的ECU142可以按照功能而进一步细分，从而由多个ECU142构成。ECU141、142都是包含微型控制单元MCU：MicroControllerUnit的结构。主ECU141以能够通信的方式与用于个体的具体控制的各ECU142连接。主ECU141接收各ECU142从各种传感器的检测信号等获取的信息，并将这些各ECU142控制所需的指令和信息发送到各ECU142。另外，配置于驾驶台13的操作面板18参照图1的仪表板151作为控制对象而与主ECU141连接，主ECU141对设置于仪表板151的行驶距离计等各种计量仪器类和显示器152进行控制。显示器152例如由液晶显示器构成。在图4所示的ECU142以下，仅称为“ECU142”上连接有主变速杆传感器153、转向杆传感器154、左侧车速传感器155和右侧车速传感器156，主变速杆传感器153输出与主变速杆21的操作位置对应的检测信号，转向杆传感器154输出与转向杆22的操作位置对应的检测信号，左侧车速传感器155输出与左侧的车轴91L的旋转同步的脉冲信号作为检测信号，右侧车速传感器156输出与右侧的车轴91R的旋转同步的脉冲信号作为检测信号，该ECU142被输入这些主变速杆传感器153、转向杆传感器154、左侧车速传感器155和右侧车速传感器156的检测信号。另外，在ECU142上连接有前进阀电流传感器157、后退阀电流传感器158和泵斜盘位置传感器159，前进阀电流传感器157输出与供给到左侧HST33及右侧HST34所分别包含的前进压力控制阀61的电流值对应的检测信号，后退阀电流传感器158输出与供给到左侧HST33及右侧HST34所分别包含的后退压力控制阀63的电流值对应的检测信号，泵斜盘位置传感器159输出与左侧HST33及右侧HST34所分别包含的液压泵41的泵斜盘的位置角度对应的检测信号，该ECU142被输入这些前进阀电流传感器157、后退阀电流传感器158和泵斜盘位置传感器159的检测信号。另外，在联合收割机1中，作为机体11的转弯控制的模式转弯控制模式，设定有缓转弯模式、制动转弯模式及原地转弯模式。并且，在驾驶台13的操作面板18上设置有用于切换转弯控制模式的转弯模式开关161。转弯模式开关161是拨号盘式开关，在其可动区域中设定了与转弯控制模式对应的缓转弯位置、制动转弯位置及原地转弯位置。转弯模式开关161具有被作业者的手指捏住而转动操作的旋钮，根据旋钮位于缓转弯位置、制动转弯位置及原地转弯位置中的哪一位置而输出不同的信号。ECU142基于从主变速杆传感器153、转向杆传感器154、左侧车速传感器155、右侧车速传感器156、前进阀电流传感器157、后退阀电流传感器158及转弯模式开关161等各种传感器的检测信号获取的信息、以及从主ECU141及其他ECU142输入的信息，对发动机31、左侧HST33及右侧HST34所分别包含的前进压力控制阀61、后退压力控制阀63、低速切换阀76及高速切换阀77的动作、以及中心离合器131的动作进行控制，从而对机体11的行驶及转弯进行控制。＜行驶控制＞利用ECU142来控制机体11的行驶。在该行驶控制中，从主变速杆传感器153的检测信号获取主变速杆21的位置。在主变速杆21的位置为停止位置时，对于左侧HST33及右侧HST34各自而言，通过对供给到前进压力控制阀61及后退压力控制阀63的电流进行控制，来调节前进压力控制阀61及后退压力控制阀63的各开度，从而将液压泵41的泵斜盘的倾斜角度设为90°。由此，由于没有从液压泵41排出工作油，因此液压马达42不旋转，不向车轴91L、91R传递液压马达42的动力。因此，行驶装置12不工作，机体11停止。若主变速杆21从停止位置向前侧偏斜，则对于左侧HST33及右侧HST34各自而言，通过对供给到前进压力控制阀61及后退压力控制阀63的电流进行控制，使从前进压力控制阀61供给到伺服活塞58的第一压力室62的液压比从后退压力控制阀63供给到第二压力室64的液压大。由此，在第一压力室62与第二压力室64之间产生差压，通过该差压，使液压泵41的泵斜盘的倾斜角度小于90°。其结果是，从液压泵41排出工作油，液压马达42承受该工作油而旋转。并且，液压马达42的旋转动力传递到车轴91L、91R而使行驶装置12的驱动轮123L、123R分别与车轴91L、91R一体地向前进方向旋转，从而使机体11前进。若主变速杆21从停止位置向后侧偏斜，则对于左侧HST33及右侧HST34各自而言，通过对供给到前进压力控制阀61及后退压力控制阀63的电流进行控制，使从后退压力控制阀63供给到第二压力室64的液压比从前进压力控制阀61供给到伺服活塞58的第一压力室62的液压大。由此，在第一压力室62与第二压力室64之间产生差压，通过该差压，使液压泵41的泵斜盘的倾斜角度大于90°。其结果是，从液压泵41向与前进时相反的方向排出工作油，液压马达42承受该工作油而向与前进时相反的方向旋转。并且，液压马达42的旋转动力传递到车轴91L、91R而使行驶装置12的驱动轮123L、123R分别与车轴91L、91R一体地向后退方向旋转，从而使机体11后退。在机体11前进时及后退时，中心离合器131卡合。通过中心离合器131的卡合，第二中间轴105与第三中间齿轮113R连结而使第二中间轴105与第三中间齿轮113R一体旋转，因此第四中间齿轮114L、114R以相同的速度旋转。因此，第五中间齿轮115L、115R以相同的速度旋转，第六中间齿轮116L、116R以相同的速度旋转，车轴91L、91R以相同的速度旋转。其结果是，行驶装置12的左右的驱动轮123L、123R以相同的速度旋转，所以机体11以优良的直行稳定性而前进或后退。另外，在前进时或后退时，若通过对供给到前进压力控制阀61及后退压力控制阀63的电流进行控制而使液压泵41的泵斜盘的倾斜角度改变，则来自液压泵41的工作油的排出量变化，液压马达42的转速变化。因此，通过根据主变速杆21从停止位置的偏斜量调节液压泵41的泵斜盘的倾斜角度，能够使机体11的前进及后退的速度无级变化。而且，在驱动传递系统32中，如前所述，通过切换低速切换阀76及高速切换阀77的打开关闭，能够将液压马达42的转速切换到相对较大的高速挡和相对较小的低速挡这两挡。因此，通过该高速挡和低速挡的切换，也能够使机体11的前进及后退的速度变化。注意，可以在驾驶台13的操作面板18上设置副变速杆未图示，通过操作该副变速杆，指示高速挡和低速挡的切换。＜转弯控制＞在机体11的直行前进后退行驶时，若转向杆22被从中央的直行位置向左侧或右侧的转弯位置偏斜操作，则利用ECU142，开始用于使机体11转弯的转弯控制。在转弯控制中，从转弯模式开关161的输出信号，判断转弯模式开关161的位置是缓转弯位置、制动转弯位置或原地转弯位置中的哪一个。在转弯模式开关161的位置是缓转弯位置的情况下，将转弯控制模式设定为缓转弯模式。在缓转弯模式下的通常转弯控制中，例如，将目标转弯比即转弯比的目标值设定为0.3。并且，通过对供给到左侧HST33及右侧HST34各自的前进压力控制阀61及后退压力控制阀63的电流液压泵41的泵斜盘的倾斜角度进行控制以使实际的转弯比实际转弯比与目标转弯比一致，从而使转弯内侧的行驶装置12驱动轮123L、123R中的一方的旋转速度下降。转弯比是转弯内侧的行驶装置12与转弯外侧的行驶装置12的速度比，具体而言，在转弯外侧是左侧的情况下，转弯比是转弯内侧即右侧的车轴91R的旋转速度与左侧的车轴91L的旋转速度之比，在转弯外侧是右侧的情况下，转弯比是转弯内侧即左侧的车轴91L的旋转速度与右侧的车轴91R的旋转速度之比。左侧的车轴91L的旋转速度能够从左侧车速传感器155的检测信号算出，右侧的车轴91R的旋转速度能够从右侧车速传感器156的检测信号算出。在转弯外侧是左侧的情况下，通过求出从右侧车速传感器156的检测信号算出的车轴91R的旋转速度与从左侧车速传感器155的检测信号算出的车轴91L的旋转速度之比，能够计算出实际转弯比。在转弯外侧是右侧的情况下，通过求出从左侧车速传感器155的检测信号算出的车轴91L的旋转速度与从右侧车速传感器156的检测信号算出的车轴91R的旋转速度之比，能够计算出实际转弯比。在转弯模式开关161的位置是制动转弯位置的情况下，将转弯控制模式设定为制动转弯模式。在制动转弯模式下的通常转弯控制中，例如，将目标转弯比设定为0。并且，通过对供给到左侧HST33及右侧HST34各自的前进压力控制阀61及后退压力控制阀63的电流进行控制以使实际转弯比与目标转弯比一致，从而使转弯内侧的行驶装置12的旋转速度下降。在目标转弯比为0时，转弯内侧的行驶装置12的目标速度为0。因此，在转弯模式开关161的位置为制动转弯位置的情况下的通常转弯控制中，对供给到左侧HST33及右侧HST34各自的前进压力控制阀61及后退压力控制阀63的电流进行控制，以使转弯内侧的行驶装置12停止。在转弯模式开关161的位置是原地转弯位置的情况下，将转弯控制模式设定为原地转弯模式。在原地转弯模式下的通常转弯控制中，使转弯内侧的行驶装置12的旋转方向反转且对该转弯内侧的行驶装置12的旋转速度的值标注负的符号－而求出转弯比的目标值目标转弯比，该转弯比的目标值目标转弯比被设定为－0.3。并且，对供给到左侧HST33及右侧HST34各自的前进压力控制阀61及后退压力控制阀63的电流进行控制，以使实际转弯比与目标转弯比一致。＜失效保险动作＞图5是表示失效保险控制的流程的流程图。为了在发生不能正常地进行行驶控制的故障等异常的情况下使联合收割机1向安全侧动作失效保险动作，利用ECU142执行失效保险控制。在该失效保险控制中，从前进阀电流传感器157及后退阀电流传感器158的检测信号，判断与左侧HST33及右侧HST34对应的伺服机构66中是否正在发生对行驶控制带来影响的异常步骤S11。注意，以下将与左侧HST33对应的伺服活塞58称为“左侧的伺服机构66”，将与右侧HST34对应的伺服活塞58称为“右侧的伺服机构66”。作为伺服机构66的异常，例如，在列举前进阀电流传感器157及后退阀电流传感器158的信号线断路的故障的情况下，在该断路故障中包含左侧的伺服机构66的前进阀电流传感器157的断路故障、左侧的伺服机构66的后退阀电流传感器158的断路故障、右侧的伺服机构66的前进阀电流传感器157的断路故障以及右侧的伺服机构66的后退阀电流传感器158的断路故障。在左侧或右侧的伺服机构66中的至少一方没有发生异常的情况下步骤S11的“否”，不会进一步进行失效保险控制。在左侧或右侧的伺服机构66中的至少一方发生了异常的情况下步骤S11的“是”，根据该异常的发生，停止左侧HST33及右侧HST34的驱动步骤S12。通过停止左侧HST33及右侧HST34的驱动，使机体11停止。之后，判断是否输入了从通常模式进入紧急模式的指示步骤S13。通常模式是执行通常的行驶控制的模式，紧急模式是在发生异常时能够使机体11暂时行驶的模式。通过操作设置于驾驶台13的仪表板151的操作部例如，重叠配置于显示器152的触摸面板或设置于操作面板18的开关，向ECU142输入进入紧急模式的指示。在输入进入紧急模式的指示前，维持左侧HST33及右侧HST34的停止驱动，机体11不能行驶。若输入了进入紧急模式的指示步骤S13的“是”，则判断所发生的异常是否仅是使机体11不能正常前进行驶的前进异常步骤S14。例如，在仅发生前进阀电流传感器157的断路故障的情况下，判断为仅发生前进异常。在仅发生前进异常的情况下步骤S14的“是”，则判断是否输入了前进指令步骤S15。具体而言，从主变速杆传感器153的检测信号，判断主变速杆21是否向前侧发生了偏斜。在主变速杆21向前侧发生了偏斜的情况下步骤S15的“是”，中心离合器131卡合步骤S16。并且，控制左侧或右侧的伺服机构66中能够正常动作的左侧或右侧的伺服机构66，将与该伺服机构66对应的左侧HST33或右侧HST34的液压马达42向前进方向驱动步骤S17。例如，在仅左侧的伺服机构66的前进阀电流传感器157发生断路故障的情况下，将右侧HST34的液压马达42向前进方向驱动。因为中心离合器131卡合，所以利用从左侧HST33或右侧HST34的液压马达42输出的动力，行驶装置12的左右的驱动轮123L、123R以相同的速度向前进方向旋转。其结果是，机体11前进。在没有输入前进指令的情况下步骤S15的“否”，判断是否输入了后退指令步骤S18。具体而言，从主变速杆传感器153的检测信号，判断主变速杆21是否向后侧发生了偏斜。在发生前进异常时主变速杆21向后侧发生了偏斜的情况下步骤S18的“是”，由于机体11能够进行正常的后退行驶，所以通过与通常模式下的行驶控制相同的控制，将左侧HST33及右侧HST34的液压马达42向后退方向驱动步骤S19。由此，机体11后退。在没有输入前进指令及后退指令中的任一指令的情况下，即在主变速杆21没有从停止位置被进行偏斜操作的情况下步骤S18的“否”，判断设置于操作面板18的主开关是否被操作到了使发动机31停止的“切断”的位置，即是否进行了发动机停止操作步骤S20。在进行了发动机停止操作的情况下步骤S20的“是”，发动机31停止，失效保险控制结束。在没有进行发动机停止操作的情况下步骤S20的“否”，再次判断是否正在发生前进异常步骤S14。在没有发生前进异常的情况下步骤S14的“否”，判断所发生的异常是否仅是使机体11不能正常后退行驶的后退异常步骤S21。例如，在仅发生后退阀电流传感器158的断路故障的情况下，判断为仅发生后退异常。在仅发生后退异常的情况下步骤S21的“是”，判断是否输入了后退指令步骤S22。具体而言，从主变速杆传感器153的检测信号，判断主变速杆21是否向后侧发生了偏斜。在主变速杆21向后侧发生了偏斜的情况下步骤S22的“是”，中心离合器131卡合步骤S23。并且，控制左侧或右侧的伺服机构66中能够正常动作的左侧或右侧的伺服机构66，将与该伺服机构66对应的左侧HST33或右侧HST34的液压马达42向后退方向驱动步骤S24。例如，在仅右侧的伺服机构66的后退阀电流传感器158发生断路故障的情况下，将左侧HST33的液压马达42向前进方向驱动。因为中心离合器131卡合，所以利用从左侧HST33或右侧HST34的液压马达42输出的动力，行驶装置12的左右的驱动轮123L、123R以相同的速度向前进方向旋转。其结果是，机体11前进。在没有输入后退指令的情况下步骤S22的“否”，判断是否输入了前进指令步骤S25。具体而言，从主变速杆传感器153的检测信号，判断主变速杆21是否向前侧发生了偏斜。在发生后退异常时主变速杆21向前侧发生了偏斜的情况下步骤S25的“是”，由于机体11能够进行正常的前进行驶，所以通过与通常模式下的行驶控制相同的控制，将左侧HST33及右侧HST34的液压马达42向前进方向驱动步骤S26。由此，机体11前进。在没有输入前进指令及后退指令中的任一指令的情况下，即在主变速杆21没有从停止位置被进行偏斜操作的情况下步骤S25的“否”，判断是否进行了发动机停止操作步骤S20。在进行了发动机停止操作的情况下步骤S20的“是”，发动机31停止，失效保险控制结束。在没有进行发动机停止操作的情况下步骤S20的“否”，再次判断是否正在发生前进异常步骤S14。注意，在发生前进异常及后退异常两者的情况下步骤S21的“否”，失效保险控制结束。＜作用效果＞根据该结构，在发动机31与左右一对行驶装置12之间安装有驱动传递系统32。在驱动传递系统32中，与左右一对行驶装置12分别对应地设置有左侧HST33及右侧HST34。左侧HST33及右侧HST34都是包含被发动机31的动力驱动的液压泵41及被液压泵41排出的压力油驱动的液压马达42的结构。另外，在驱动传递系统32中，与左侧HST33及右侧HST34分别对应地设置有控制液压泵41的泵斜盘的倾斜角度的伺服机构66。通过控制左侧HST33及右侧HST34的泵斜盘的倾斜角度来控制来自液压泵41的油的排出方向及流量，控制液压马达42的旋转方向及转速。若伺服机构66发生了故障等异常并且检测出该异常，则执行用于使联合收割机1的动作稳定的失效保险动作。在失效保险动作中，根据检测出与左右一对行驶装置12中的一方对应的伺服机构66的异常，作为失效保险动作，首先，停止从与左右一对行驶装置12分别对应的左侧HST33及右侧HST34双方输出。由此，能够使联合收割机1的机体11停止，通过使机体11停止，能够使联合收割机1的动作稳定。行驶装置12具备被从驱动传递系统32传递动力的车轴91L、91R。并且，驱动传递系统32具备为了使车轴91L、91R的转速一致而卡合的中心离合器131。在失效保险动作中，在左侧HST33及右侧HST34的输出停止后，接着，使中心离合器131卡合，控制正常动作的伺服机构66从而继续从与该正常动作的伺服机构66对应的左侧HST33或右侧HST34输出。由此，能够驱动与正常动作的伺服机构66对应的左侧HST33或右侧HST34的液压马达42，通过来自该液压马达42的动力，能够在使联合收割机1的动作稳定的同时，使机体11行驶。＜其他实施方式＞图6是表示其他实施方式的失效保险控制的流程的流程图。在行驶控制中，根据从主变速杆传感器153的检测信号获取的主变速杆21的位置，设定液压泵41的泵斜盘的倾斜角度的控制目标值即目标斜盘角度。另外，从泵斜盘位置传感器159的检测信号，获取液压泵41的泵斜盘的实际的倾斜角度实际斜盘角度。并且，以使目标斜盘角度与实际斜盘角度之间的偏差接近0的方式，对包含于伺服机构66的前进压力控制阀61及后退压力控制阀63进行控制。在图6所示的失效保险控制中，利用ECU142，参照在行驶控制中设定的目标斜盘角度步骤S31。另外，参照在行驶控制中获取的实际斜盘角度步骤S32。并且，判断目标斜盘角度与实际斜盘角度之间的偏差为一定值以上的状态是否维持了一定时间步骤S33。在目标斜盘角度与实际斜盘角度之间的偏差小于一定值的情况下，或者，在目标斜盘角度与实际斜盘角度之间的偏差为一定值以上但处于该一定值以上的状态持续的时间小于一定时间的情况下步骤S33的“否”，再次参照目标斜盘角度及实际斜盘角度步骤S31、S32。并且，再次判断它们的偏差为一定值以上的状态是否维持了一定时间步骤S33。在目标斜盘角度与实际斜盘角度之间的偏差为一定值以上的状态维持了一定时间的情况下步骤S33的“是”，判定为伺服机构66中发生了前进压力控制阀61及后退压力控制阀63的故障或前进阀电流传感器157及后退阀电流传感器158的信号线断路的故障等异常。在该情况下，使发动机31停止步骤S34。＜作用效果＞这样，在伺服机构66发生了故障等异常并检测出该异常的情况下，使发动机31停止。通过使发动机31停止，液压泵41停止驱动，因此能够使联合收割机1的机体11停止。通过使机体11停止，能够使联合收割机1的动作稳定。＜第三实施方式＞图7是表示第三实施方式的失效保险控制的流程的流程图。在图7所示的失效保险控制中，利用ECU142，参照在行驶控制中设定的目标斜盘角度步骤S41。另外，参照在行驶控制中获取的实际斜盘角度步骤S42。并且，判断目标斜盘角度与实际斜盘角度之间的偏差为一定值以上的状态是否维持了一定时间步骤S43。在目标斜盘角度与实际斜盘角度之间的偏差小于一定值的情况下，或者，在目标斜盘角度与实际斜盘角度之间的偏差为一定值以上但处于该一定值以上的状态持续的时间小于一定时间的情况下步骤S43的“否”，再次参照目标斜盘角度及实际斜盘角度步骤S41、S42。并且，再次判断它们的偏差为一定值以上的状态是否维持了一定时间步骤S43。在目标斜盘角度与实际斜盘角度之间的偏差为一定值以上的状态维持了一定时间的情况下步骤S43的“是”，判断为伺服机构66中发生了异常。在该情况下，打开与液压马达42对应地设置的低速切换阀76，关闭高速切换阀77，以使液压马达42的马达斜盘74位于低速侧步骤S44。另外，使发动机31处于空转状态步骤S45。之后，若主变速杆21返回到停止位置步骤S46的“是”，则使发动机31停止步骤S47。另外，将伺服机构66发生了异常错误的状态例如，目标斜盘角度与实际斜盘角度之间的偏差的大小等存储于ECU142内的非易失性存储器中步骤S48。接着，禁止发动机31起动步骤S49，结束失效保险控制。＜作用效果＞这样，在伺服机构66发生了故障等异常并且检测出该异常的情况下，将液压马达42的马达斜盘74设为低速侧，使发动机31处于空转状态。由此，能够使机体11低速行驶。能够在使联合收割机1的动作稳定的同时确保机体11的行驶，能够使联合收割机1移动到安全的位置。之后，若主变速杆21返回到停止位置中立位置，则使发动机31停止。另外，将错误状态存储于非易失性存储器中，之后，禁止发动机31起动，直到消除该错误状态。由此，能够抑制联合收割机1的不稳定动作。＜变形例＞以上虽然对本发明的几个实施方式进行了说明，但本发明还能够以另外的其他方式来实施，能够在权利要求书所记载的事项的范围内对前述结构实施各种设计变更。

权利要求：1.一种控制装置，其特征在于，用于作业车辆，所述作业车辆搭载有：发动机；左右一对行驶装置；动力传递装置，其具备包含被所述发动机的动力驱动的泵及被所述泵排出的压力油驱动的马达的无级变速器以及控制所述泵的泵斜盘的角度的伺服机构，将所述马达的动力传递到所述左右一对行驶装置；所述控制装置包含：异常检测机构，其检测所述伺服机构的异常；失效保险机构，其根据所述异常检测机构将异常的检出，执行用于使所述作业车辆的动作稳定的失效保险动作。2.如权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述无级变速器及所述伺服机构与所述左右一对行驶装置分别对应地设置，根据利用所述异常检测机构检测出与所述左右一对行驶装置中的一方对应的所述伺服机构的异常，所述失效保险机构控制与所述左右一对行驶装置分别对应的所述伺服机构，从而停止从与所述左右一对行驶装置分别对应的所述无级变速器双方输出，以此来作为所述失效保险动作。3.如权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述行驶装置具备被从所述动力传递装置传递动力的车轴，所述无级变速器及所述伺服机构与所述左右一对行驶装置分别对应地设置，所述动力传递装置具备为了使所述左右一对行驶装置分别具有的所述车轴的转速一致而卡合的离合器，根据利用所述异常检测机构检测出与所述左右一对行驶装置中的一方对应的所述伺服机构的异常，所述失效保险机构使所述离合器卡合，控制与所述左右一对行驶装置中的另一方对应的所述伺服机构从而继续从与所述左右一对行驶装置中的另一方对应的所述无级变速器输出，以此来作为所述失效保险动作。4.如权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述伺服机构具备与所述泵斜盘连动的伺服活塞、向所述伺服活塞供给用于使所述伺服活塞位于规定的前进范围内的液压的前进控制阀和向所述伺服活塞供给用于使所述伺服活塞位于规定的后退范围内的液压的后退控制阀，在所述伺服活塞位于所述前进范围内时，所述泵斜盘呈从所述泵排出前进方向的压力油的角度，在所述伺服活塞位于所述后退范围内时，所述泵斜盘呈从所述泵排出后退方向的压力油的角度，所述泵通过供给所述前进方向的压力油而输出所述作业车辆前进的方向的动力，通过供给所述后退方向的压力油而输出所述作业车辆后退的方向的动力，在利用所述异常检测机构检测出所述前进控制阀的异常的情况下，作为所述失效保险动作，所述失效保险机构允许所述后退控制阀的控制，在利用所述异常检测机构检测出所述后退控制阀的异常的情况下，作为所述失效保险动作，所述失效保险机构允许所述前进控制阀的控制。5.如权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述作业车辆还搭载操作部件，所述操作部件被设置为能够在相对于中立位置处于一侧的前进位置与相对于所述中立位置处于另一侧的后退位置之间操作，所述控制装置还包含：位置检测机构，其检测所述操作部件的位置；斜盘角度检测机构，其检测所述泵斜盘的角度；控制机构，其控制所述伺服机构，以使所述泵斜盘的角度与利用所述位置检测机构检测出的所述操作部件的位置所对应的目标角度一致；在所述目标角度与利用所述斜盘角度检测机构检测出的角度之间的偏差为一定值以上的状态维持了一定时间的情况下，所述异常检测机构检测出所述伺服机构异常。6.如权利要求5所述的控制装置，其特征在于，作为所述失效保险动作，所述失效保险机构使所述发动机停止。7.如权利要求5所述的控制装置，其特征在于，作为所述失效保险动作，所述失效保险机构使所述发动机为空转状态。8.如权利要求7所述的控制装置，其特征在于，所述失效保险机构在使所述发动机为空转状态后，与利用所述位置检测机构检测出的所述操作部件的位置与所述中立位置一致对应地，使所述发动机停止，以此来作为所述失效保险动作。9.如权利要求5、7、8中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述动力传递装置还具备将所述马达的马达斜盘的角度切换为所述马达相对低速地旋转的第一角度和所述马达相对高速地旋转的第二角度的控制阀，所述失效保险机构对所述控制阀进行控制而使所述马达的斜盘为所述第一角度，以此来作为所述失效保险动作。10.如权利要求5～9中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置还包含存储机构，在利用所述异常检测机构检测出所述伺服机构的异常的情况下，所述存储机构存储该异常的检出，所述失效保险机构在所述存储机构中存储检测出所述伺服机构的异常这一情况的期间，禁止所述发动机起动。

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