申请/专利权人：北京华能新锐控制技术有限公司

申请日：2021-04-19

公开（公告）日：2022-09-23

公开（公告）号：CN113119061B

主分类号：B25J5/00

分类号：B25J5/00;B25J11/00;B25J9/04;B25J9/16

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.09.23#授权;2021.08.03#实质审查的生效;2021.07.16#公开

摘要：本申请适用于机器人技术领域，公开了一种巡检机器人及其控制方法，所述巡检机器人包括移动平台；机械臂，所述机械臂设置于所述移动平台上，且其远离移动平台的一端设置有第一水平转动机构，所述第一水平转动机构相对的两端分别设置第一竖直转动机构、第二竖直转动机构；设置于第一竖直转动机构的执行机构；设置于第二竖直转动机构的载物台，所述载物台包括第一板、第二板、铰链机构，所述第一板与第二板通过铰链机构活动连接；拾音器，所述拾音器固定设置于所述第一板上。采用本申请技术方案，通过将执行机构、拾音器分别设置在第一水平转动机构的相对两面，实现相对独立的转动，便于各自执行独立任务。

主权项：1.一种巡检机器人，其特征在于，包括：移动平台1，机械臂2，所述机械臂2设置于所述移动平台1上，且其远离移动平台1的一端设置有第一水平转动机构，所述第一水平转动机构相对的两端分别设置第一竖直转动机构、第二竖直转动机构；设置于第一竖直转动机构的执行机构3；设置于第二竖直转动机构的载物台4，所述载物台包括第一板41、第二板42、铰链机构43，所述第一板41与第二板42通过铰链机构43活动连接；拾音器5，所述拾音器5固定设置于所述第一板41上；所述铰链机构43包括弹性连接件431、第一安装座434、第二安装座435，第一连杆436、第二连杆437、第三连杆438、第四连杆439；所述第一连杆436一端与第一安装座434转动连接，另一端与第二连杆437通过第一转轴转动连接，所述第二连杆437另一端与第二安装座435转动连接；所述第三连杆438一端与第二安装座435转动连接，另一端与第四连杆439转动连接，所述第四连杆439另一端与第一安装座434转动连接；所述第三连杆438与第四连杆439连接处设置有延伸板，所述延伸板与弹性连接件431一端通过第二转轴转动连接，所述弹性连接件431另一端与第一转轴转动连接；所述第一连杆436通过第三转轴与所述第三连杆438转动连接。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京华能新锐控制技术有限公司 一种巡检机器人及其控制方法

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