申请/专利权人：禾多科技(北京)有限公司

申请日：2022-04-14

公开（公告）日：2022-09-23

公开（公告）号：CN114475244B

主分类号：B60K31/00

分类号：B60K31/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.09.23#授权;2022.05.31#实质审查的生效;2022.05.13#公开

摘要：本发明公开了一种定速巡航控制方法、整车控制器及定速巡航控制系统。该方法包括：获取车辆当前时刻的速度以及在行驶路段的预测时域内的坡度数据；根据所述当前时刻的速度、所述坡度数据和离散时域方程，基于MPC算法确定使所述车辆达到定速巡航的目标速度的驱动力矩；根据所述驱动力矩生成驱动控制信号。上述技术方案利用行驶路段的坡度数据，结合离散时域方程，考虑了坡度对车速的影响，能够准确确定驱动力矩，使车辆能够在坡道上维持定速巡航的目标速度，提高了定速巡航的可靠性。

主权项：1.一种定速巡航控制方法，其特征在于，包括：获取车辆当前时刻的速度以及在行驶路段的预测时域内每个时刻的坡度数据；将车速、加速度、加速度导数作为状态量，将驱动力矩作为控制量，构建离散时域方程；根据所述当前时刻的速度、所述预测时域内每个时刻的坡度数据和离散时域方程，基于模型预测控制MPC算法确定使所述车辆达到定速巡航的目标速度的驱动力矩；根据所述驱动力矩生成驱动控制信号；所述预测时域以及所述预测时域对应的控制时域根据坡道长度和坡道角变化；根据所述当前时刻的速度、所述坡度数据和离散时域方程，基于MPC算法确定使所述车辆达到定速巡航的目标速度的驱动力矩，包括：根据前向欧拉法将车辆纵向动力学平衡方程线性离散化，得到离散时域方程；根据所述当前时刻的速度、所述预测时域内每个时刻的坡度数据和所述离散时域方程，确定所述预测时域内每个时刻的期望加速度；根据所述离散时域方程以及所述期望加速度求解预测矩阵，所述预测矩阵用于表示所述预测时域内每个时刻的车速；确定二次规划的目标函数，所述目标函数用于最小化所述预测时域内每个时刻的车速与所述目标速度的偏差；对所述目标函数进行求解，得到所述驱动力矩；所述目标函数还用于以下至少之一：最小化控制时域内的控制增量；最小化控制时域内的控制量；最小化松弛因子。

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