申请/专利权人:苏州挚途科技有限公司
申请日:2022-05-16
公开(公告)日:2022-09-23
公开(公告)号:CN114659531B
主分类号:G01C21/32
分类号:G01C21/32;G01C21/00
优先权:
专利状态码:有效-授权
法律状态:2022.09.23#授权;2022.07.12#实质审查的生效;2022.06.24#公开
摘要:本发明提供了一种车辆的地图定位方法、装置和电子设备。其中,该方法包括:获取地图数据和车辆的定位数据;基于车辆上电时刻的定位数据确定车辆的初始坐标系;基于车辆当前时刻的定位数据调整初始坐标系,得到投影坐标系;基于车辆当前时刻的定位数据确定车辆在投影坐标系下的投影坐标;将地图数据包括的地图信息投影在投影坐标系中。该方式中,通过调整初始坐标系,可以最大限度保留车辆运行过程中平面运动信息量,减少地图和车辆的投影误差,提高车辆地图定位的实时准确性,从而提供准确的二维平面的地图定位信息。
主权项:1.一种车辆的地图定位方法,其特征在于,所述方法包括:获取地图数据和车辆的定位数据;基于所述车辆上电时刻的所述定位数据确定所述车辆的初始坐标系;基于所述车辆当前时刻的所述定位数据调整所述初始坐标系,得到投影坐标系;其中,所述初始坐标系和所述投影坐标系为站心坐标系;基于所述车辆当前时刻的所述定位数据确定所述车辆在所述投影坐标系下的投影坐标;将所述地图数据包括的地图信息投影在所述投影坐标系中;基于所述车辆上电时刻的所述定位数据确定所述车辆的初始坐标系的步骤,包括:基于所述车辆上电时刻的所述定位数据确定所述车辆上电时刻的位置信息;基于所述车辆上电时刻的位置信息构建第一站心坐标系,将构建的所述第一站心坐标系作为初始坐标系;基于所述车辆当前时刻的所述定位数据调整所述初始坐标系,得到投影坐标系的步骤,包括:基于所述车辆当前时刻的所述定位数据确定所述车辆的当前坐标系;基于所述当前坐标系调整所述初始坐标系,得到投影坐标系;基于所述车辆当前时刻的所述定位数据确定所述车辆的当前坐标系的步骤,包括:基于所述车辆当前时刻的所述定位数据确定所述车辆当前时刻的位置信息;基于所述车辆当前时刻的位置信息构建第二站心坐标系,将构建的所述第二站心坐标系作为当前坐标系;基于所述当前坐标系调整所述初始坐标系,得到投影坐标系的步骤,包括:保持所述第一站心坐标系的原点不变,调整所述第一站心坐标系的旋转方向与所述第二站心坐标系一致,得到投影坐标系。
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