申请/专利权人：哈尔滨工程大学

申请日：2022-07-27

公开（公告）日：2022-09-23

公开（公告）号：CN115091500A

主分类号：B25J17/00

分类号：B25J17/00;B25J15/10

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2022.10.14#实质审查的生效;2022.09.23#公开

摘要：本发明公开了一种可行走机械臂的对接抓取机构及抓取方法，包括对接部分、对接接口、抓取装置和连接臂；对接部分包括限位环，限位环上设置与底座接触的固定爪；推动盘与密封筒连接，密封筒内安装电机，电机与传动轴上部连接，传动轴下部连接齿盘；抓取装置包括抓取爪，抓取爪上部通过连接销与第三连接接头相连；第三连接接头中部为圆柱体状中空，使对接部分通过；抓取爪的关节处通过连接杆与第一连接接头相连，第一连接接头上部与从动盘相连；从动盘中部为正四面体中空，使连接臂通过；连接臂内开有圆柱体状空腔，设置使对接部分上下运动的气缸；对接接口为圆筒状，安装于工作平面或基体结构上。本发明对于行走路径规划具有比较强的自由性。

主权项：1.一种可行走机械臂的对接抓取机构，其特征在于：包括对接部分1、对接接口2、抓取装置和连接臂19；所述对接部分1包括限位环7、固定爪5、连接轴6、推动盘20、密封筒21、传动轴22、底座23及齿盘26；限位环7上设置有固定爪5，限位环7与底座23连接，限制固定爪5的运动行程；推动盘20与密封筒21连接，密封筒21内安装电机28，电机28与传动轴22上部连接，传动轴22下部连接齿盘26；连接轴6下面通过传动轴22连接齿盘26；所述抓取装置包括抓取爪8和从动盘11；所述抓取爪8上部通过连接销与第三连接接头18相连；第三连接接头18中部为圆柱体状中空，内径与对接部分1外径相同，使对接部分1通过，第三连接接头18与连接臂19连接；抓取爪8的关节处，通过连接杆9与第一连接接头10相连，第一连接接头10上部与从动盘11相连；所述从动盘11中部为正四面体中空，使连接臂19通过；所述连接臂19为长方体，内开有圆柱体状空腔，设置使对接部分1上下运动的气缸27；连接臂19的上部装有同步运动电机17，同步运动电机17传动轴与连杆16的一端连接，连杆16的另一端通过第一连接销15与传动杆12上端连接，传动杆12下端与从动盘11连接；连接臂19上部安装与其他机械工作臂相连的第二连接接头14；所述对接接口2为圆筒状，安装于工作平面或基体结构上，对接接口2外侧设置与固定爪5配合的有第一卡槽3，内侧设置有与固定爪5配合的第二卡槽4。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 哈尔滨工程大学 一种可行走机械臂的对接抓取机构及抓取方法

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