申请/专利权人：南开大学

申请日：2022-08-30

公开（公告）日：2022-09-27

公开（公告）号：CN115112154A

主分类号：G01C25/00

分类号：G01C25/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.11.18#授权;2022.10.18#实质审查的生效;2022.09.27#公开

摘要：本发明涉及水下导航定位技术领域，尤其涉及一种水下自主导航定位系统的标定方法。水下自主导航定位系统主要由捷联惯性导航与多普勒计程仪组成，其标定过程包括：粗标定获得多普勒计程仪的刻度系数误差、纵摇安装误差角、方位安装误差角和杆臂，精标定是在粗标定的基础上，建立标定误差模型，采用卡尔曼滤波器获得25维状态向量的最优估计值。本发明先进行粗标定为后续的精标定使用卡尔曼滤波器估计参数提供保障。精标定误差模型贴合实际情况，完整地表达出各种误差因素。导航定位系统采用压缩试验数据快速标定算法，可以缩短载体进行精标定水上试验时的时间和航行距离，从而降低标定试验成本。

主权项：1.一种水下自主导航定位系统的标定方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，粗标定：将所述导航定位系统的捷联惯性导航系统和多普勒计程仪安装在载体上，测量所述载体的所述捷联惯性导航系统中心点与所述多普勒计程仪的中心点的杆臂长度，设定所述捷联惯性导航系统的坐标系与所述多普勒计程仪的坐标系的三轴方向一致，使所述载体在水中沿直线匀速移动至终点获得终点位置坐标的观测值，通过所述终点位置坐标的观测值与所述导航定位系统的计算值获得刻度系数误差、纵摇安装误差角和方位安装误差角，完成粗标定；S2，精标定：建立关于25维状态向量的标定误差模型,将粗标定获得的所述刻度系数误差、所述纵摇安装误差角和所述方位安装误差角代入25维状态向量中的对应状态向量，使所述载体在水中沿着精标定路径移动，以所述载体的位置和速度为观测量，采用卡尔曼滤波器获得25维状态向量的最优估计值，若25维状态向量的最优估计值在合理区间且25维状态向量中的杆臂与机械测量的杆臂实际值一致，则将25维状态向量中所述刻度系数误差、所述纵摇安装误差角和所述方位安装误差角的最优估计值写入所述导航定位系统中，完成精标定。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 南开大学 一种水下自主导航定位系统的标定方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD