申请/专利权人：中国科学院自动化研究所

申请日：2022-06-29

公开（公告）日：2022-09-27

公开（公告）号：CN114796858B

主分类号：A61N1/05

分类号：A61N1/05

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.09.27#授权;2022.08.16#实质审查的生效;2022.07.29#公开

摘要：本发明提供一种柔性电极植入装置，涉及自动控制技术领域，用以解决现有技术中柔性电极植入方法较为复杂，容易导致该柔性电极植入的准确性较低的缺陷，从而提高该柔性电极植入的准确性。在本发明实施例中，柔性电极植入方法，应用于电极植入装置，所述电极植入装置包括植入针和夹钳组件，所述夹钳组件包括第一夹钳和第二夹钳，所述方法包括：控制所述夹钳组件进行移动，以使柔性电极位于所述第一夹钳与所述第二夹钳之间；在检测到所述第一夹钳与所述第二夹钳之间的第一距离小于第一预设距离阈值时，将所述植入针的针尖穿过所述柔性电极；利用所述植入针将所述柔性电极植入至目标物体。

主权项：1.一种电极植入装置，其特征在于，所述电极植入装置与视觉系统相关联，所述电极植入装置包括：植入针和夹钳组件，所述夹钳组件包括第一夹钳和第二夹钳；还包括：控制模块，用于控制所述夹钳组件进行移动，以使柔性电极位于所述第一夹钳与所述第二夹钳之间；检测模块，用于检测所述第一夹钳与所述第二夹钳之间的第一距离；所述控制模块，还用于在所述检测模块检测到所述第一距离小于第一预设距离阈值时，将所述植入针的针尖穿过所述柔性电极；以及利用所述植入针将所述柔性电极植入至目标物体；控制模块，包括：收发单元，用于接收所述视觉系统发送的第一相对位置，所述第一相对位置是所述视觉系统根据所述夹钳组件的位置与所述柔性电极的第一末端的位置得到的，所述第一相对位置为视觉坐标系下的相对位置；控制单元，用于基于所述第一相对位置，控制所述夹钳组件进行移动，以使柔性电极的预设部分位于所述第一夹钳与所述第二夹钳之间；其中，所述预设部分为在与所述第一末端之间的第二距离处，且靠近所述柔性电极的第二末端的部分电极。

全文数据：

权利要求：

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