申请/专利权人：东风汽车集团股份有限公司

申请日：2021-06-28

公开（公告）日：2022-11-01

公开（公告）号：CN113415273B

主分类号：B60W30/095

分类号：B60W30/095;B60W30/09;B60W50/14;B60W60/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.11.01#授权;2021.10.12#实质审查的生效;2021.09.21#公开

摘要：本发明公开了一种汽车智能穿行障碍的系统和方法，包括采集道路边缘或标线信息以及车辆周身与障碍物的位置信息；将位置信息转换为整车坐标系下的位置；分别计算道路边缘或标线与车辆中轴线的横向距离S，当此距离小于设定的安全距离时，避障功能退出；存在障碍物时计算车辆的横向移动加速度，若横向移动加速度大于系统预设的安全范围，避障功能退出；否则计算出车辆横向移动距离并控制车辆移动。利用本发明所述的方法，可以自动识别道路宽度风险、车辆与障碍物距离过近等风险，避免人为判断失误，减少了车辆碰撞侧翻等风险，实现障碍路段自动安全驾驶，提高了驾驶科技感和舒适性。

主权项：1.一种汽车智能穿行障碍的方法，其特征在于，采集道路边缘或标线信息以及车辆周身与障碍物的位置信息；将位置信息转换为整车坐标系下的位置；分别计算道路边缘或标线与车辆中轴线的横向距离S，当此距离小于设定的安全距离时，避障功能退出；存在障碍物时计算车辆的横向移动加速度，若横向移动加速度大于系统预设的安全范围，避障功能退出；否则计算出车辆横向移动距离并控制车辆移动；具体包含如下步骤：步骤1、驾驶员停车挂P档，EPB拉起，按下功能确认按钮，系统进行自检；若自检不满足，则仪表发出蜂鸣音，MP5弹窗提醒并等待设定时间，设定时间内自检仍然不满足则功能退出；自检成功则提示驾驶员选择前进或者后退按键；步骤2、传感器采集车辆周身与周围环境、车辆及障碍的距离及角度信息、道路边缘信息；对图像数据进行处理，识别出障碍物或道路标线或道路边缘线；步骤3、以车辆前后保险杠中心点为坐标原点建立整车坐标系，前进时以前险杠中心点为坐标原点，后退时以后保险杠中心点为坐标原点；将障碍物或道路边缘或道路标识线的三维坐标转化为整车坐标系下的二维坐标；步骤4、计算整车坐标系下坐标原点距离单侧车轮距离S1以及该侧车轮距离道路边缘或者标线的安全距离S2，将S1与S2之和与预设的安全距离Ssafe比较，如果小于安全距离Ssafe则警示无法通行；如果大于等于此安全距离，继续判断是否存在障碍物；如果无障碍物，则可计算出车辆的横向移动距离，控制器控制车辆通过，同时调整方向直至道路边缘或者标线的X坐标的和值小于设定值；如果有障碍物，计算出当前车辆需要前进距离Y，横向移动距离X；根据恒定的纵向车速进而计算出横向移动加速度，若横向移动加速度小于或等于系统预设的安全范围，即判断可继续通行，同时在前行过程中周期性监测上述S1与S2之和是否小于预设的安全距离Ssafe比较，如果小于安全距离Ssafe则警示无法通行；若横向移动加速度大于系统预设的安全范围，即判断无法通过该障碍物，警示无法通行。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 东风汽车集团股份有限公司 一种汽车智能穿行障碍的系统和方法

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