申请/专利权人：西安智文琛软件有限公司

申请日：2020-05-07

公开（公告）日：2022-11-15

公开（公告）号：CN111583670B

主分类号：G08G1/054

分类号：G08G1/054

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.11.15#授权;2020.09.18#实质审查的生效;2020.08.25#公开

摘要：本发明属于车辆行驶监测技术领域，公开了一种利用无人机监测超速行车的方法、监测系统及无人机，获取某一段时间内在画面中的运动轨迹；对某一段时间内获取运动轨迹的所有车辆进行当前车速计算；计算出车辆与无人机的相对位移及车辆实时速度；调用单目标跟踪算法对超速车辆进行跟踪，并通过调节无人机的镜头焦距抓取并识别车牌号识别。本发明解决了卡口测速设备只能对特定位置的超速行车车辆进行车牌的抓拍识别的缺点；同时对区间测速方法进行补充，获取车辆的真实瞬时速度。

主权项：1.一种利用无人机监测超速行车的方法，其特征在于，所述利用无人机监测超速行车的方法包括：无人机利用多目标跟踪算法对高速公路上的车辆进行跟踪，并获取某一段时间内在画面中的运动轨迹；对某一段时间内获取运动轨迹的所有车辆进行当前车速计算；计算出车辆与无人机的相对位移及车辆实时速度；调用单目标跟踪算法对超速车辆进行跟踪，并通过调节无人机的镜头焦距抓取并识别车牌号识别；所述对高速公路上的车辆进行跟踪前，无人机的吊舱镜头指向高速公路，对高速公路车道线及行驶车辆进行巡检；所述对高速公路上的车辆进行跟踪中，无人机的吊舱镜头巡检模式焦距不变，吊舱对地夹角保持一致；所述计算车辆与无人机的相对位移及车辆实时速度的方法包括：在一段时间Δt内，根据无人机对地速度可得到飞机的位移s1，同时在Δt时间内目标车辆在画面中的位移为sp，根据吊舱对地角度及飞机高度算出车辆与飞机的相对位移sg，则车辆的对地位移为s2＝s1+sg，车辆的速度为s2Δt；所述对超速车辆进行跟踪中，根据计算得到的每辆车的对地速度，与限速值进行对比，确定是否存在超速车辆；并调用单目标跟踪算法对超速车辆进行跟踪；调整吊舱角度跟踪车辆，同时镜头焦距变大抓取并识别车牌号；实施所述的利用无人机监测超速行车的方法的利用无人机监测超速行车的监测系统包括：吊舱镜头，指向高速公路，对高速公路车道线及目标进行巡检；多目标跟踪模块，利用多目标跟踪算法对高速公路上的车辆进行跟踪；还用于对于每一个目标车辆跟踪某一段时间内在画面中的运动轨迹；车速计算模块，对画面中一段时间内存在的所有车辆，对每一辆车进行当前车速计算；在一段时间Δt内，根据飞机对地速度可得到飞机的位移s1，同时在Δt时间内目标车辆在画面中的位移为sp，根据吊舱对地角度及飞机高度可以算出车辆与无人机的相对位移sg，则车辆的对地位移为s2＝s1+sg，车辆的速度为s2Δt；跟踪抓取识别模块，对超速车辆进行自动跟踪抓取并识别车牌号，保存证据；根据计算得到的每辆车的对地速度，与限速值进行对比，确定是否存在超速车辆；对于超速车辆，调用单目标跟踪算法，调整吊舱角度跟踪车辆，同时镜头焦距变大抓取并识别车牌号。

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