申请/专利权人：哈尔滨工业大学

申请日：2022-02-28

公开（公告）日：2022-11-22

公开（公告）号：CN114572293B

主分类号：B62B15/00

分类号：B62B15/00;B62B17/08;B62B17/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.11.22#授权;2022.06.21#实质审查的生效;2022.06.03#公开

摘要：一种风动力雪地漫游机器人，属于机器人辅助工作技术领域。本发明解决了现有的雪地漫游机器人能耗高以及路面适应性差的问题。它包括机架、转向机构、风动力驱动模块及四组悬架；其中四组所述悬架两两相对安装在机架的两侧，每组所述悬架均包括固装在机架上的主架体及铰接在主架体底端的雪橇板，通过传感器，自动改变风帆的角度，实现自动控制，并保证风帆角度始终处于风能利用的最优状态。采用四块雪橇与地面接触，阻力小，接触面积大，不易陷入雪中，拥有更好的路面适应性和通过性。转向机构可以改变前方雪橇的方向进行转向，还可以实现犁式刹车。机构简单，能量损坏小，易于控制。

主权项：1.一种风动力雪地漫游机器人，其特征在于：它包括机架1、转向机构3、风动力驱动模块4及四组悬架2；其中四组所述悬架2两两相对安装在机架1的两侧，每组所述悬架2均包括固装在机架1上的主架体及铰接在主架体底端的雪橇板205；所述转向机构3位于机架1的前部，转向机构3包括电动推杆301、连接板307、转向舵机302、齿轮303、齿条304及两个转向连杆305，其中所述转向舵机302固装在连接板307上，电动推杆301的固定端安装在机架1上，电动推杆301的自由端与连接板307固接，且转向舵机302直连齿轮303，所述齿轮303与齿条304啮合，两个转向连杆305的一端分别通过万向节连接在齿条304的左右两端，且两个转向连杆305的另一端分别通过万向节连接至机架1前部的两个主架体，所述连接板307通过电动推杆301实现在机架1上的前后滑动；所述风动力驱动模块4包括桅杆401、风帆402、连接绳403及定滑轮组，所述桅杆401安装在机架1上部，风帆402一侧套装在桅杆401上，另一侧底端固装连接绳403的一端，连接绳403的另一端穿过定滑轮组缠绕在手轮404上，所述手轮404通过手轮伺服电机405及减速器406驱动；所述机架1包括机架主体以及安装在机架主体上的电控箱101、风向传感器102、风速传感器103及电池104，电控箱101与电池104电连接，电动推杆301、转向舵机302、风向传感器102、风速传感器103及手轮伺服电机405均与电控箱101信号连接。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 哈尔滨工业大学 一种风动力雪地漫游机器人

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