申请/专利权人：浙江大华技术股份有限公司

申请日：2022-08-23

公开（公告）日：2022-11-22

公开（公告）号：CN115082712B

主分类号：G06V10/74

分类号：G06V10/74;G06V20/40;G01S13/86

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.11.22#授权;2022.10.11#实质审查的生效;2022.09.20#公开

摘要：本申请公开了一种基于雷视融合的目标检测方法、装置和可读存储介质，该方法包括：获取当前时刻采集的当前雷达帧和当前视频帧，并确定当前雷达帧和当前视频帧的当前目标匹配结果，当前目标匹配结果包括当前雷达帧中的雷达目标与当前视频帧中的视觉目标的匹配关系；获取当前时刻之前的至少一个历史时刻采集的历史雷达帧和历史视频帧的历史目标匹配结果，历史目标匹配结果包括历史雷达帧中的雷达目标与历史视频帧中的视觉目标的匹配关系；基于各个历史目标匹配结果，对当前目标匹配结果进行更新，得到更新后的当前目标匹配结果。通过上述方式，本申请能够提高匹配的准确率和稳定性。

主权项：1.一种基于雷视融合的目标检测方法，其特征在于，包括：获取当前时刻采集的当前雷达帧和当前视频帧，并确定当前雷达帧和当前视频帧的当前目标匹配结果，所述当前目标匹配结果包括所述当前雷达帧中的雷达目标与所述当前视频帧中的视觉目标的匹配关系；获取所述当前时刻之前的至少一个历史时刻采集的历史雷达帧和历史视频帧的历史目标匹配结果，所述历史目标匹配结果包括所述历史雷达帧中的雷达目标与所述历史视频帧中的视觉目标的匹配关系；基于各个所述历史目标匹配结果，对所述当前目标匹配结果进行更新，得到更新后的当前目标匹配结果；所述更新后的当前目标匹配结果包括所述当前雷达帧中的雷达目标与所述当前视频帧中的视觉目标的更新后的匹配关系；其中，所述基于各个所述历史目标匹配结果，对所述当前目标匹配结果进行更新，得到更新后的当前目标匹配结果的步骤，包括：统计在所述当前时刻以及所述历史时刻每个所述视觉目标与所述雷达目标的匹配次数，所述匹配次数为与所述视觉目标匹配的雷达目标相同的次数；计算所述视觉目标对应的所有所述匹配次数的最大值；建立所述最大值对应的雷达目标与所述最大值对应的视觉目标的匹配关系，得到所述更新后的匹配关系。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 浙江大华技术股份有限公司 一种基于雷视融合的目标检测方法、装置和可读存储介质

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