申请/专利权人：成都博恩思医学机器人有限公司

申请日：2019-10-07

公开（公告）日：2022-11-25

公开（公告）号：CN111358560B

主分类号：A61B34/37

分类号：A61B34/37;A61B17/00

优先权：["20181009 CN 2018111696429"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.11.25#授权;2020.11.13#实质审查的生效;2020.07.03#公开

摘要：本发明涉及一种腹腔镜手术机器人的手术器械控制方法，其中包括调整机械手臂的高度和前后位置，由监控设备采集控制手柄的旋转角度信息和张开角度信息，并将采集到的信息传送给主控单元；由主控单元对接收到的信息分别进行分析，从中确定操作人员的手臂旋转角度和手指张开角度，并由此输出相应的旋转控制指令和开合控制指令给从控单元；由从控单元的第一控制模块根据接收到的旋转控制指令控制第一电机带动手术器械旋转，同时由从控单元的第三控制模块根据接收到的开合控制指令控制第三电机带动手术器械开合；并且通过控制滑动控制电机的转数来控制安装有手术器械的器械固定装置在滑台上的滑动，以在起始位置更换手术器械。

主权项：1.一种腹腔镜手术机器人的手术器械控制方法，其中所述腹腔镜手术机器人包括控制手柄、监控设备、主控单元、台车、一端与所述台车的伸缩臂连接的机械臂，设置在所述机械臂另一端的滑台、与所述滑台滑动连接的器械固定装置、用于控制所述器械固定装置在所述滑台上滑动的滑动控制电机以及设置在所述器械固定装置上的从控单元、第一电机和第三电机；所述控制方法包括以下步骤：控制所述台车的伸缩臂带着所述机械臂沿所述台车的轴线移动，以调整所述机械臂的高度，以及控制所述台车的伸缩臂的运动部件带着所述机械臂沿所述伸缩臂的轴向滑动，以调整所述机械臂的前后位置；由监控设备采集操作人员转动手臂时控制手柄相应的旋转角度信息和操作人员开合手指时控制手柄相应的张开角度信息，并将采集到的旋转角度信息和张开角度信息传送给主控单元；由主控单元对接收到的旋转角度信息和张开角度信息分别进行分析，从中确定操作人员的手臂旋转角度和手指张开角度，并由此输出相应的旋转控制指令和开合控制指令给从控单元；由从控单元的第一控制模块根据接收到的旋转控制指令控制第一电机旋转，通过第一电机旋转带动手术器械旋转，并使得手术器械与操作人员的手臂同步旋转，同时由从控单元的第三控制模块根据接收到的开合控制指令控制第三电机旋转，通过第三电机旋转带动手术器械开合，并使得手术器械与操作人员的手指同步开合；记录所述器械固定装置从滑台上的起始位置移动到指定位置过程中所述滑动控制电机的输出轴的转数；当需要更换手术器械时，根据所述转数控制所述滑动控制电机反转，以带动所述器械固定装置回到所述起始位置；当手术器械更换完毕后，根据所述转数控制所述滑动控制电机正转，以带动所述器械固定装置再次到达所述指定位置。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 成都博恩思医学机器人有限公司 一种腹腔镜手术机器人的手术器械控制方法

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