申请/专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司

申请日：2020-12-12

公开（公告）日：2022-11-25

公开（公告）号：CN112508112B

主分类号：G06V10/762

分类号：G06V10/762;G06V10/75;G06V10/80

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.11.25#授权;2021.04.02#实质审查的生效;2021.03.16#公开

摘要：本发明公开了一种基于停止线相对位置的斑马线融合方法及系统，其通过将斑马线的中心点与所有停止线的中心点进行匹配，查找与所述斑马线相匹配的停止线；然后根据斑马线的中心点和与其相匹配的停止线的中心点之间的方向向量在所述停止线的速度方向向量上的投影，对斑马线的中心点进行调整；最后将所有调整后的斑马线中心点进行聚类得到聚类中心点，并根据聚类中心点与斑马线两长条边的位置关系，得到最终斑马线位置，从而根据停止线与斑马线之间的逻辑关系对融合的斑马线进行调整，使得斑马线的位置符合逻辑，为自动驾驶的行为决策提供更好的支持。

主权项：1.一种基于停止线相对位置的斑马线融合方法，其特征在于，包括如下步骤：分别获取斑马线和停止线的中心点；将斑马线的中心点与所有停止线的中心点进行匹配，查找与所述斑马线相匹配的停止线；根据斑马线的中心点和与其相匹配的停止线的中心点之间的方向向量在所述停止线的速度方向向量上的投影，对斑马线的中心点进行调整；对所有调整后的斑马线中心点进行聚类，聚类特征为空间坐标，计算每一类斑马线的中心点坐标；计算每一类中所有斑马线相互垂直两条边的长度，取最大长度作为该类斑马线的长条边；根据斑马线的长条边的长度计算得到斑马线四个顶点的坐标位置，并确定斑马线的最终位置。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 武汉中海庭数据技术有限公司 基于停止线相对位置的斑马线融合方法及系统

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