申请/专利权人：湖南大学无锡智能控制研究院

申请日：2022-02-15

公开（公告）日：2022-11-25

公开（公告）号：CN114509086B

主分类号：G01C21/34

分类号：G01C21/34

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.11.25#授权;2022.06.03#实质审查的生效;2022.05.17#公开

摘要：本发明公开了一种智能车辆在连续弯道场景下的最优轨迹规划方法及系统，其包括：步骤1，通过传感器获取自车所在道路的道路边界点以及该道路的中心线点的坐标，沿自车纵轴的前、后方向分别设置半径为R的前包络圆和后包络圆，通过前包络圆和后包络圆表征自车，同时将道路边界点均沿垂直于其对应中心线的方向内缩距离R；步骤2，将道路边界点拟合出总数为N条具有相互重叠部分并由多项式和描述的道路边界；步骤3，使用自行车运动学模型作为自车的车辆模型，同时将和作为道路边界约束，结合车辆约束，建立第一最优控制问题，并将最优控制问题转化为非线性规划问题，求出全局最优轨迹。

主权项：1.一种智能车辆在连续弯道场景下的最优轨迹规划方法，其特征在于，包括：步骤1，通过传感器获取自车所在道路的道路边界点以及该道路的中心线点的坐标，沿自车纵轴的前、后方向分别设置半径为R的前包络圆和后包络圆，通过所述前包络圆和后包络圆表征自车，同时将所述道路边界点均沿垂直于其对应中心线的方向内缩距离R；步骤2，将所述道路边界点拟合出总数为N条具有相互重叠部分并由多项式和描述的道路边界；其中，表示于t时刻在第j条道路边界中第i个点的前包络圆的圆心横坐标，表示于t时刻在第j条道路边界中第i个点的后包络圆的圆心横坐标，j表示所述道路边界的序号，i表示所述道路边界的点序号，j∈{1，…，N}，i∈{1，…，Nf}；步骤3，使用自行车运动学模型作为自车的车辆模型，同时将所述和作为道路边界约束1，结合车辆约束，建立第一最优控制问题，并将所述第一最优控制问题转化为非线性规划问题，求出全局最优轨迹； 式中，表示于t时刻在第j条道路边界中第i个点的前包络圆的圆心纵坐标，表示于t时刻在第j条道路边界中第i个点的后包络圆的圆心纵坐标。

全文数据：

权利要求：

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