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清空 搜索

【发明公布】一种多机协同搜索方法_中国人民解放军战略支援部队航天工程大学_202210869908.0 

申请/专利权人:中国人民解放军战略支援部队航天工程大学

申请日:2022-07-22

公开(公告)日:2022-11-25

公开(公告)号:CN115390584A

主分类号:G05D1/10

分类号:G05D1/10

优先权:["20220415 CN 2022103930134"]

专利状态码:有效-授权

法律状态:2023.12.26#授权;2022.12.13#实质审查的生效;2022.11.25#公开

摘要:本发明公开了一种多机协同搜索方法。该方法在考虑搜索环境因素、目标运动规律和动力学特性的基础上,构造多机协同搜索模型,从而提高搜索效率;通过多机协同工作对目标存在位置概率更新,并根据概率分布进行路径优化,最终实现更加高效的多机协同搜索。

主权项:1.一种多机协同搜索方法,包括以下步骤:进行目标区域网格化处理,其中,栅格长度最大不超过无人机在一个决策周期执行搜索任务时平均平飞速度下的飞行距离,离散栅格按从左到右从上到下的顺序进行编号;设定无人机输入参数,其中,多台无人机的同时输入搜索目标的初始状态参数,所述初始状态参数包括目标的离散位置坐标、速度和航向角度,根据目标初始状态对网格初始化,通过目标的初始参数由牛顿定律计算得到预期落点,以其为中心,使用二维高斯分布计算目标位于特定栅格的概率;搜索决策,其中,在搜索过程初始阶段,未经过搜索的栅格增加引力,引导无人机对未知栅格进行搜索,各栅格增加自身引力通过扩散操作形成人工势场,从而引导无人机对特定栅格进行回访,若栅格对应的目标存在概率大于0.5,且无人机当前无法完全确定存在目标,则该栅格开始增加自身引力,实现无人机对该栅格回访;当确认特定栅格中是否存在目标后,减小引力;网格概率更新,其中,已知通过t时刻无人机机载传感器对特定栅格的探测结果,确定后验概率;其中,无人机之间通过无线自组网进行信息交互,维护一张共同目标概率分布图表,交互信息内容包括机体编号、所探测栅格编号、探测结果、下一步探测栅格以及消息时间戳,无人机编队按照接收到信息,对目标概率分布模型进行对应更新;综合收益评价,其中,定义环境搜索收益JA和目标探测与栅格回访收益JB,无人机Ui第l条路径的综合收益为其中μA,μB为常数调节系数调整权重占比,引导无人机Ui选择综合收益更高的第l条路线,在第l条路线的综合收益越高则选择该路线的可能性越大;得到目标位置,随着搜索的进行,根据人工势场的指引,无人机将不断根据以上的步骤5的最优路径逐渐逼近引力最大的位置,最终得到搜索区域内目标存在可能性最大的位置。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 中国人民解放军战略支援部队航天工程大学 一种多机协同搜索方法

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