申请/专利权人：安徽工程大学

申请日：2022-08-11

公开（公告）日：2022-11-25

公开（公告）号：CN115393432A

主分类号：G06T7/73

分类号：G06T7/73;G06T7/246

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.04.28#授权;2022.12.13#实质审查的生效;2022.11.25#公开

摘要：本发明公开了消除静态特征误匹配的机器人定位方法、存储介质及设备，机器人定位方法以图像帧为输入，识别分割得到静态平面；静态平面区域中提取点面特征并进行点面特征匹配，采用双重特征约束的误匹配剔除策略；面特征的匹配首先构建出局部坐标系下相邻2帧中平面的匹配关系，利用基于平面几何约束的面特征误匹配算法去除匹配候选中的错误匹配，得到正确的面特征匹配关系以及点特征所属平面信息；根据点特征所属平面信息剔除非对应平面内的点特征匹配，再根据点特征位置剔除对应平面内的点特征误匹配。本发明保证特征匹配的正确率，提高机器人定位精度，从而构建更准确的轨迹图，并在动态场景中依然具有较高鲁棒性。

主权项：1.消除静态特征误匹配的机器人定位方法，其特征在于：以图像帧为输入，识别输出场景中所有静态平面的分割图和空间中每个平面的三维参数，从而在场景中分割建立分段静态平面；静态平面区域中提取点面特征并进行点面特征匹配，采用双重特征约束的误匹配剔除策略；面特征的匹配首先构建出局部坐标系下相邻2帧中平面的匹配关系，使用基于平面物理参数的匹配方法来直接匹配不同坐标系下的平面，寻找出匹配候选，随后利用基于平面几何约束的面特征误匹配算法去除匹配候选中的错误匹配，得到正确的面特征匹配关系以及点特征所属平面信息；根据点特征所属平面信息剔除非对应平面内的点特征匹配，再根据点特征位置剔除对应平面内的点特征误匹配。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 安徽工程大学 消除静态特征误匹配的机器人定位方法、存储介质及设备

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