申请/专利权人：北京航天飞行控制中心

申请日：2021-12-07

公开（公告）日：2022-11-29

公开（公告）号：CN115401682A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2022.12.16#实质审查的生效;2022.11.29#公开

摘要：本发明涉及机械臂技术领域，尤其涉及一种基于场景化分的机械臂运动规划方法和系统，规划方法中，根据起始位置、每个第一目标位置以及每个预设路径点位置，生成预设控制参数集，当用户确定好第二目标位置时，只需要计算确定用于控制机械臂的末端点从任一第二目标位置对应的最优的预设路径点位置至该第二目标位置的实时控制参数，并结合预设控制参数集，就能生成机械臂运动策略集，能够极大减少重复计算量，即便用户重新设置每个第二目标位置的具体位置时，也能快速生成新的机械臂运动策略集，极大提高机械臂规划效率，且灵活性强。

主权项：1.一种基于场景化分的机械臂运动规划方法，其特征在于，包括：根据起始位置、每个第一目标位置以及每个预设路径点位置，确定从所述起始位置至每个第一目标位置的第一路径，其中，至少一条第一路径包括至少一个预设路径点位置；根据每条第一路径分别确定用于控制机械臂的末端点从所述起始位置至每个第一目标位置的预设控制参数，生成预设控制参数集；计算用于到达每个第二目标位置的最优的预设路径点位置，确定用于控制机械臂的末端点从任一第二目标位置对应的最优的预设路径点位置至所述任一第二目标位置的实时控制参数，生成实时控制参数集；根据所述预设控制参数集和所述实时控制参数集生成机械臂运动策略集，机械臂运动策略集包括：用于控制机械臂的末端点从所述起始位置至每个第二目标位置的控制参数；利用所述机械臂运动策略集对机械臂进行控制。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京航天飞行控制中心 一种基于场景化分的机械臂运动规划方法和系统

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